[发明专利]立体视觉自动颜色标定系统

权利要求书

1.一种立体视觉自动颜色标定系统，其特征在于，包括图片输入模块，特征点处理模块，图片调节模块；所述图片输入模块用于输入左视图片和右视图片；所述特征点处理模块用于从左视图片和右视图片中提取多组特征像素点对，每组特征像素点对中的左视图特征像素点和右视图特征像素点表示同一物理点，并根据所提取的各组特征像素点对中的左视图特征像素点和右视图特征像素点的RGB值，解算出左视图片和右视图片的RGB三通道色差参数；所述图片调节模块利用RGB三通道色差参数对右视图片中各个像素点的RGB值进行调整，完成对左视图片和右视图片的颜色标定。

2.如权利要求1所述的立体视觉自动颜色标定系统，其特征在于，所述特征点处理模块中左视图特征像素点和右视图特征像素点均为具有形状特征的特征点。

3.如权利要求1所述的立体视觉自动颜色标定系统，其特征在于，所述特征点处理模块利用SIFT变换提取左视图特征像素点和右视图特征像素点。

4.如权利要求1所述的立体视觉自动颜色标定系统，其特征在于，所述特征点处理模块根据所提取的各组特征像素点对中的左视图特征像素点和右视图特征像素点的RGB值，建立颜色映射关系式，利用最小二乘法，解算出左视图片和右视图片的RGB三通道色差参数，所述颜色映射关系式为：

Rl=KR*Rr+BRGl=KG*Gr+BGBl=KB*Br+BB;]]>

其中，(Rr，Gr，Br)为特征像素点对中右视图特征像素点的RGB值，(Rl，Gl，Bl)为该特征像素点对中左视图特征像素点的RGB值，(KR，BR)，(KG，BG)，(KB，BB)分别是RGB三通道色差参数。

5.如权利要求4所述的立体视觉自动颜色标定系统，其特征在于，所述图片调节模块利用RGB三通道色差参数对右视图片中各个像素点的RGB值进行调整：

rr′=KR*rr+BRgr′=KG*gr+BGbr′=KB*br+BB;]]>

其中，(rr，gr，br)为调整前右视图片中像素点的RGB值，(rr′，gr′，br′)为调整后右视图片中该像素点的RGB值。