[发明专利]立体视觉自动颜色标定系统

说明书

技术领域

本发明涉及图片处理领域，特别涉及一种立体视觉自动颜色标定系统。

背景技术

现代机器人技术在人工智能、计算机技术和传感器技术的推动下获得了飞速发展，其中，移动机器人因其具有可移动性和自制能力，能适应环境变化，被广泛用于物流，探测、服务等领域。对于移动机器人而言，立体视觉导航技术是核心技术。目前，移动机器人立体视觉导航技术是基于人的立体视觉系统建立的。人的立体感是这样建立的：双眼同时注视某物体，双眼视线交叉于一点，叫注视点，从注视点反射回到视网膜上的光点是对应的，这两点将信号转入大脑视中枢合成一个物体完整的像。不但看清了这一点，而且这一点与周围物体间的距离、深度、凸凹等等都能辨别出来。所以，通常移动机器人头部设有左右两个摄像头，用来模拟人的双眼，当左右两个摄像头同时拍摄某物体，左侧摄像头拍摄得到左视图片，右侧摄像头拍摄得到右视图片，移动机器人的中央处理芯片通过计算空间点在左视图片和右视图片中的视差，获得该物体的三维坐标，对该物体进行定位。

但是，当不同位置设置的摄像头拍摄同一个物体时，获得的左视图片和右视图片中的颜色通常都存在一定的差异，该差异可能是由摄像头自身的差异、物体中反射光的差异，摄像机参数设置的差异等原因造成的。机器人立体视觉中左视图片和右视图片中颜色的差异，导致移动机器人在定位实际存在的某物理点时，无法通过左视图片和右视图片的颜色准确获得该物理点分别在左视图片和右视图片中的成像点，使得移动机器人中立体视觉系统的匹配效果不好。

发明内容

针对现有技术中存在的上述不足，本发明提供一种能够对左视图片和右视图片进行颜色标定的立体视觉自动颜色标定系统，用以对移动机器人的立体视觉系统采集的左视图片和右视图片的颜色差异加以调整，解决移动机器人的立体视觉系统容易因左右视图颜色差异导致成像匹配效果不佳的问题，用以帮助移动机器人更好的进行物体识别。

为解决上述技术问题，实现发明目的，本发明采用的技术方案如下：

一种立体视觉自动颜色标定系统，包括图片输入模块，特征点处理模块，图片调节模块；所述图片输入模块用于输入左视图片和右视图片；所述特征点处理模块用于从左视图片和右视图片中提取多组特征像素点对，每组特征像素点对中的左视图特征像素点和右视图特征像素点表示同一物理点，并根据所提取的各组特征像素点对中的左视图特征像素点和右视图特征像素点的RGB值，解算出左视图片和右视图片的RGB三通道色差参数；所述图片调节模块利用RGB三通道色差参数对右视图片中各个像素点的RGB值进行调整，完成对左视图片和右视图片的颜色标定。

作为上述方案的一种优化方案，所述特征点处理模块中左视图特征像素点和右视图特征像素点均为具有形状特征的特征点。

作为上述方案的另一种优化方案，所述特征点处理模块利用SIFT变换提取左视图特征像素点和右视图特征像素点。

作为上述方案的进一步优化，所述特征点处理模块根据所提取的各组特征像素点对中的左视图特征像素点和右视图特征像素点的RGB值，建立颜色映射关系式，利用最小二乘法，解算出左视图片和右视图片的RGB三通道色差参数，所述颜色映射关系式为：

Rl=KR*Rr+BRGl=KG*Gr+BGBl=KB*Br+BB;]]>

其中，(Rr，Gr，Br)为特征像素点对中右视图特征像素点的RGB值，(Rl，Gl，Bl)为该特征像素点对中左视图特征像素点的RGB值，(KR，BR)，(KG，BG)，(KB，BB)分别是RGB三通道色差参数。

作为上述方案的进一步优化，所述图片调节模块利用RGB三通道色差参数对右视图片中各个像素点的RGB值进行调整：