[发明专利]规划虚拟轨迹的方法及无人驾驶运输车辆的运行方法

权利要求书

1.一种规划虚拟轨迹(B1，B2)的方法，无人驾驶运输车辆(1)在环境(U)内沿该虚拟轨迹自动地从起始点(SP)向目标点(ZP)运动，其中，所述环境(U)包括中间点(31-35)和连接所述中间点(31-35)、所述起始点(SP)和所述目标点(ZP)的路线段(A)，该方法包括以下方法步骤：

提供与所述环境(U)相对应的图(G)，该图包括对应于所述中间点(31-35)的节点(K1-K5)，对应于所述起始点(SP)的起始节点(S)，对应于所述目标点(ZP)的目标节点(Z)和将所述起始节点(S)、所述目标节点(Z)和所述节点(K1-K5)连接起来且与相应的所述路线段(A)相对应的边(51-57)，其中，所述边(51-57)分别对应于关于虚拟局部轨迹(41-47)的延伸的信息，该虚拟局部轨迹对应于相应的路线段(A)，

自动确定在所述图(G)中在所述起始节点(S)和所述目标节点(Z)之间的路径(P1，P2)，

自动地将对应于所确定的路径(P1，P2)的虚拟局部轨迹(41-47)的边综合成所述虚拟轨迹，其中，根据关于所述无人驾驶运输车辆(1)的行驶行为和/或行驶能力的信息确定所述路径(P1，P2)，并且根据至少一个边缘条件确定所述虚拟轨迹(B1，B2)，

其中，所述图(G)是有向图，所述起始节点(S)、所述目标节点(Z)和所述节点(K1-K5)不表示障碍物。

2.如权利要求1所述的规划虚拟轨迹(B1，B2)的方法，其中，在自动确定所述路径(P1，P2)时只考虑这样的边(51-57)：所述无人驾驶运输车辆(1)能够沿着它们的虚拟局部轨迹(41-47)自动运动。

3.如权利要求1或2所述的规划虚拟轨迹(B1，B2)的方法，其中，所述边(51-57)分别包含关于与其相对应的路线段(A)的至少一个特性的信息，并根据该关于相应的路线段(A)的至少一个特性的信息确定所述路径(P1，P2)。

4.如权利要求3所述的规划虚拟轨迹(B1，B2)的方法，其中，所述相应的路线段(A)的特性包括其长度，最小宽度，最小高度，驶过所述相应的路线段(A)的车辆的最大允许总重量和/或驶过所述相应的路线段(A)的车辆的最大允许速度。

5.如权利要求1或2所述的规划虚拟轨迹(B1，B2)的方法，其中，所述起始节点(S)、所述目标节点(Z)和各个所述节点(K1-K5)对应于相应的所述虚拟局部轨迹(41-47)的延伸之间的可能的虚拟过渡，并且该方法具有以下方法步骤：

自动地将与所确定的路径(P1，P2)的边(51-57)相对应的虚拟局部轨迹(41-47)和与所确定的路径(P1，P2)的节点(K1-K5)相对应的虚拟过渡综合成所述虚拟轨迹(B1，B2)。

6.一种运行无人驾驶运输车辆的方法，该无人驾驶运输车辆在环境(U)内自动从起始点(SP)向目标点(ZP)运动，该方法包括以下方法步骤：

确定虚拟轨迹(B1，B2)，所述无人驾驶运输车辆(1)应按照如权利要求1至5中任一项所述的方法沿该虚拟轨迹自动地从所述起始点(SP)向所述目标点(ZP)运动，

所述无人驾驶运输车辆(1)特别是在其控制装置(5)的控制下沿所述虚拟轨迹(B1，B2)自动地从所述起始点(SP)向所述目标点(ZP)运动。

7.如权利要求6所述的方法，还具有以下方法步骤：

在所述无人驾驶运输车辆(1)从所述起始点(SP)向所述目标点(ZP)自动运动期间，根据所述图(G)以及尚需通过的路线段(A)不可行驶的情况，自动修改所述虚拟轨迹(B1，B2),并且所述无人驾驶运输车辆(1)沿该修改后的虚拟轨迹向所述目标点(ZP)自动运动。