[发明专利]规划虚拟轨迹的方法及无人驾驶运输车辆的运行方法

说明书

本发明涉及一种无人驾驶运输车辆(1)，一种具有计算机(10)和无人驾驶运输车辆(1)的系统，一种用于规划虚拟轨迹(B1，B2)的方法和一种用于运行无人驾驶运输车辆(1)的方法。无人驾驶运输车辆(1)应沿虚拟轨迹(B1，B2)在环境(U)内从起始点(SP)自动向目标点(ZP)运动，其中，环境(U)包括中间点(31‑35)和连接中间点(31‑35)、起始点SP)和目标点(ZP)的路线段(A)。环境(U)对应于图(G)。

技术领域

本发明涉及一种无人驾驶运输车辆，一种具有计算机和无人驾驶运输车辆的系统，一种用于规划虚拟轨迹的方法和一种用于使无人驾驶运输车辆运行的方法。

背景技术

无人驾驶运输车辆是一种具有自己的驱动器并在地面上运行的自动控制车辆。传统的无人驾驶运输车辆被设计为，追踪位于地面上的物理轨迹、线或其他的标记。这些轨迹或标记可以通过合适的运输车辆传感器来识别。由此使得传统的无人驾驶运输车辆可以追踪以线的形式涂画在地面上的轨迹或者追踪标记向前运动。这种线例如以彩色标记的形式涂画在地面上，并利用传统的无人驾驶运输车辆的相机对这种线进行识别。

发明内容

本发明的目的在于给出能够使无人驾驶运输车辆更灵活地运行的条件。

本发明的目的通过一种规划虚拟轨迹的方法来实现，无人驾驶运输车辆在环境内部沿着该轨迹从起始点向目标点自动运动，在此，该环境包括中间点和连接中间点、起始点和目标点的路线段，该方法包括以下方法步骤：

提供与环境相对应的图，该图包括对应于中间点的节点，对应于起始点的起始节点，对应于目标点的目标节点和将起始节点、目标节点和节点连接起来且与各个路线段相对应的边，在此，各个边分别对应于关于虚拟局部轨迹的延伸的信息，虚拟局部轨迹对应于相应的路线段，

自动确定图内在起始节点和目标节点之间的路径，

自动地将对应于所确定的路径的虚拟局部轨迹的边综合成虚拟轨迹。

根据本发明的方法可以直接由无人驾驶运输车辆来执行。因此，本发明的另一个方面涉及一种无人驾驶运输车辆，其具有：车体；多个相对于车体可转动地受到支承的车轮，用于使无人驾驶运输车辆运动；至少一个与至少一个车轮联接的驱动器，用于驱动相应的车轮；和与该至少一个驱动器联接的控制装置，在其中存储与环境相对应的虚拟地图，无人驾驶运输车辆在该环境内在其控制装置的控制下自动从起始点沿着虚拟轨迹向目标点运动，在此，将控制装置设计为，按照根据本发明的方法确定虚拟轨迹。

根据本发明的方法还可以由外部计算机来执行。因此，本发明的另一方面涉及一种系统，该系统具有：

无人驾驶运输车辆，其具有：车体；多个相对于车体可转动地受到支承的车轮，用于使无人驾驶运输车辆运动；至少一个与至少一个车轮联接的驱动器，用于驱动相应的车轮；和与该至少一个驱动器联接的控制装置，在其中存储有关于环境的虚拟地图，无人驾驶运输车辆在该环境内部受到其控制装置控制地自动从起始点沿着虚拟轨迹向目标点运动，

计算机，将该计算机设计为，按照根据本发明的方法确定虚拟轨迹。

无人驾驶运输车辆例如是可移动机器人。这种设计为可移动机器人的无人驾驶运输车辆可以包括具有多个依次设置的节肢的机器人臂，这些节肢通过关节相连接。机器人臂可以例如固定在车体上。用于使车轮运动的控制装置也可以被配置用于使机器人臂移动。

优选可以将无人驾驶运输车辆构造为完整的或者说全向的无人驾驶运输车辆。在这种情况下，无人驾驶运输车辆具有全向车轮，优选为所谓的 Mecanum轮，其由控制装置控制。