[发明专利]一种基于手势的通用机器人末端位置的操控方法

权利要求书

1.一种基于手势的通用机器人末端位置的操控方法，其特征在于，包括：

建立触敏显示器与通用机器人控制器之间的连接；

检测针对所述触敏显示器的第一预定用户动作，响应于检测到所述第一预定用户动作，所述通用机器人控制器控制所述通用机器人末端位置在立体空间的XY平面上按照所述第一预定用户动作的方向运动；以及

检测针对所述触敏显示器的第二预定用户动作，响应于检测到所述第二预定用户动作，所述通用机器人控制器控制所述通用机器人末端位置在立体空间的Z轴方向上按照所述第二预定用户动作的方向运动。

2.如权利要求1所述的基于手势的通用机器人末端位置的操控方法，其特征在于，所述第一预定用户动作包括用户单个手指单击所述触敏显示器的任意位置和用户单个手指点击所述触敏显示器的任意位置并沿所述触敏显示器向任意方向运动至另一不同位置。

3.如权利要求2所述的基于手势的通用机器人末端位置的操控方法，其特征在于，所述第二预定用户动作包括用户两个手指同时单击所述触敏显示器的同一位置和用户两个手指同时点击所述触敏显示器的同一位置并沿所述触敏显示器向任意方向同时运动至另一不同位置。

4.如权利要求3所述的基于手势的通用机器人末端位置的操控方法，其特征在于，所述第二预定用户动作在所述触敏显示器Y轴方向上的运动规定为所述通用机器人末端位置在立体空间的Z轴方向上的运动。

5.如权利要求4所述的基于手势的通用机器人末端位置的操控方法，其特征在于，当用户手指在所述触敏显示器上的运动速度V_finger在0～V_fingermax时，所述通用机器人末端位置在立体空间的运动速度V为

V＝V_finger*V_robotmax/V_fingermax，

其中，V_finger为用户手指在所述触敏显示器上的运动速度，V_robotmax为通用机器人末端位置在立体空间中的最大运动速度，V_fingermax为用户手指在所述触敏显示器上的最大运动速度。

6.如权利要求5所述的基于手势的通用机器人末端位置的操控方法，其特征在于，当用户手指在所述触敏显示器上的运动速度V_finger大于V_fingermax时，所述通用机器人末端位置在立体空间的运动速度V为V_robotmax。

7.如权利要求2所述的基于手势的通用机器人末端位置的操控方法，其特征在于，根据用户单个手指单击在所述触敏显示器上的任意位置坐标计算出单击点在立体空间XY平面上的方向，该方向即为所述通用机器人末端位置在立体空间的XY平面上的运动方向。

8.如权利要求7所述的基于手势的通用机器人末端位置的操控方法，其特征在于，根据用户单个手指在所述触敏显示器上从一个任意位置坐标运动到另一不同位置坐标的运动方向，计算出所述通用机器人末端位置在立体空间的XY平面上的运动方向。

9.如权利要求4所述的基于手势的通用机器人末端位置的操控方法，其特征在于，根据用户两个手指同时单击在所述触敏显示器的同一位置的坐标计算出单击点在立体空间Z轴上的方向，该方向即为所述通用机器人末端位置在立体空间Z轴上的运动方向。

10.如权利要求9所述的基于手势的通用机器人末端位置的操控方法，其特征在于，根据用户两个手指同时在所述触敏显示器上从同一坐标位置运动到另一不同坐标位置的运动方向，计算出两个手指在所述触敏显示器Y轴上的运动方向，该方向即为所述通用机器人末端位置在立体空间Z轴上的运动方向。