[发明专利]一种基于手势的通用机器人末端位置的操控方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人自动化控制领域，尤其涉及一种基于手势的通用机器人末端位置的操控方法。

背景技术

在机器人自动化行业，对机器人末端位置的操控是机器人操控的一个基本要求，传统的机器人通常利用一个物理的操控杆来进行操控，操控杆与机器人连接，通过操控杆的移动控制机器人末端位置的移动，而这样的操控器必须是一个专用的真实装置，其生产成本高，维护成本也较高。

发明内容

针对上述技术问题，本发明设计开发了一种基于手势的通用机器人末端位置的操控方法，目的在于提供一种方法简单、成本较低的通用机器人末端位置操控方法。

本发明提供的技术方案为：

一种基于手势的通用机器人末端位置的操控方法，包括：

建立触敏显示器与通用机器人控制器之间的连接；

检测针对所述触敏显示器的第一预定用户动作，响应于检测到所述第一预定用户动作，所述通用机器人控制器控制所述通用机器人末端位置在立体空间的XY平面上按照所述第一预定用户动作的方向运动；以及

检测针对所述触敏显示器的第二预定用户动作，响应于检测到所述第二预定用户动作，所述通用机器人控制器控制所述通用机器人末端位置在立体空间的Z轴方向上按照所述第二预定用户动作的方向运动。

优选的是，所述的基于手势的通用机器人末端位置的操控方法中，所述第一预定用户动作包括用户单个手指单击所述触敏显示器的任意位置和用户单个手指点击所述触敏显示器的任意位置并沿所述触敏显示器向任意方向运动至另一不同位置。

优选的是，所述的基于手势的通用机器人末端位置的操控方法中，所述第二预定用户动作包括用户两个手指同时单击所述触敏显示器的同一位置和用户两个手指同时点击所述触敏显示器的同一位置并沿所述触敏显示器向任意方向同时运动至另一不同位置。

优选的是，所述的基于手势的通用机器人末端位置的操控方法中，所述第二预定用户动作在所述触敏显示器Y轴方向上的运动规定为所述通用机器人末端位置在立体空间的Z轴方向上的运动。

优选的是，所述的基于手势的通用机器人末端位置的操控方法中，当用户手指在所述触敏显示器上的运动速度V_finger在0～V_fingermax时，所述通用机器人末端位置在立体空间的运动速度V为

V＝V_finger*V_robotmax/V_fingermax，

其中，V_finger为用户手指在所述触敏显示器上的运动速度，V_robotmax为通用机器人末端位置在立体空间中的最大运动速度，V_fingermax为用户手指在所述触敏显示器上的最大运动速度。

优选的是，所述的基于手势的通用机器人末端位置的操控方法中，当用户手指在所述触敏显示器上的运动速度V_finger大于V_fingermax时，所述通用机器人末端位置在立体空间的运动速度V为V_robotmax。

优选的是，所述的基于手势的通用机器人末端位置的操控方法中，根据用户单个手指单击在所述触敏显示器上的任意位置坐标计算出单击点在立体空间XY平面上的方向，该方向即为所述通用机器人末端位置在立体空间的XY平面上的运动方向。

优选的是，所述的基于手势的通用机器人末端位置的操控方法中，根据用户单个手指在所述触敏显示器上从一个任意位置坐标运动到另一不同位置坐标的运动方向，计算出所述通用机器人末端位置在立体空间的XY平面上的运动方向。

优选的是，所述的基于手势的通用机器人末端位置的操控方法中，根据用户两个手指同时单击在所述触敏显示器的同一位置的坐标计算出单击点在立体空间Z轴上的方向，该方向即为所述通用机器人末端位置在立体空间Z轴上的运动方向。

优选的是，所述的基于手势的通用机器人末端位置的操控方法中，根据用户两个手指同时在所述触敏显示器上从同一坐标位置运动到另一不同坐标位置的运动方向，计算出两个手指在所述触敏显示器Y轴上的运动方向，该方向即为所述通用机器人末端位置在立体空间Z轴上的运动方向。