[发明专利]一种机械手气压驱动装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是一种机械手气压驱动装置。

背景技术

机械手的驱动方式有很多种，其中气动驱动是一种常用的方式。气动驱动具有安全、能耗低等诸多优点。中国发明专利CN102514932B公开了一种薄壁罐自动抓取机械手，可实现多方位调整，便于对易碎品进行操作。但是，这种结构依然采用传统的接近开关控制气缸行程的方式，在夹持运动的末端存在不可避免的冲击。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种机械手气压驱动装置，能够解决现有技术的不足，通过改进气缸机构的构成结构，实现了整个加持过程中的加持力的平顺释放。

为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案如下。

一种机械手气压驱动装置，包括气缸缸体，气缸缸体连接有夹具机构，所述气缸缸体顶部设置有副缸体，副缸体与气缸缸体通过弹簧体相连，气缸缸体通过副缸体与夹具机构相连，气缸缸体内的第一活塞与副缸体内的第二活塞相连，副缸体内设置有弯折形流道，弯折形流道上设置有进气管和排气管，进气管和排气管内分别设置有一组调节结构，调节机构包括单向阀和节流阀，副缸体的内侧设置有弹性片，弹性片的一端与副缸体的底部固定相连，弹性片的另一端为自由端，与副缸体相分离。

作为优选，所述弯折形流道具有以其轴线为旋转轴的2°～5°的旋转角。

作为优选，所述弯折形流道与副缸体的内径比为1:2～1:5。

作为优选，所述进气管和排气管分别位于所述弯折形流道的两侧，且进气管和排气管不在同一平面内。

作为优选，所述弹性片在自由状态下与所述副缸体内壁的连接处具有3°～7°的夹角。

作为优选，定义所述弹性片与所述副缸体的相接触为原点，水平方向为x方向，竖直方向为y方向，弹性片x方向与y方向和夹角的关系为

x＝y²+ytanα。

采用上述技术方案所带来的有益效果在于：本实用新型通过在现有技术的气缸缸体上设置副缸体，实现了对气缸缸体加持力的缓冲，在接近开关发出停止信号后，副缸体使用缓冲的加持力继续作用于目标物，使得加持力平顺释放。弯折形流道可以提高副缸体缓冲力的饱含容量，进气管和排气管用于对弯折形流道进行充放气，以实现其缓冲加持力的作用。弹性片与第二活塞相互作用，可以提高副缸体加持力释放的均匀性。带有自旋角度的弯折形流道可以减轻气流在弯折形流道内产生的局部环流的程度。进气管和排气管分别位于所述弯折形流道的两侧，且进气管和排气管不在同一平面内，可以减小进气和出气的相互干扰。

附图说明

图1是本实用新型的实施例1的示意图。

图中：1、气缸缸体；2、夹具机构；3、副缸体；4、第一活塞；5、弹簧体；6、第二活塞；7、弯折形流道；8、进气管；9、排气管；10、单向阀；11、节流阀；12、弹性片；13、橡胶阻尼套。

具体实施方式