[发明专利]履带式盐田活蹅机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种原盐生产设备，具体地说是一种履带式盐田活蹅机器人，属于原盐生产设备领域。

背景技术

目前，在原盐生产过程在，主要是靠人力拉动活碴耙，由人工徒步进行操作，人工在一个盐池内进行活碴操作需要一个小时还要多的时间才能完成；也有一些结构庞大操作困难的设备，这些设备需要工人在盐田内进行操作，不但效率低下而且操作困难，设备体积庞大转弯半径大，不能彻底的对盐田内的角落进行活碴操作，容易对原盐的质量造成很大的破坏，而且由于体积大重量重从而降低原盐的颗粒度。

发明内容

为了解决上述问题，本发明设计了一种履带式盐田活蹅机器人，运用远程遥控的方式，通过在盐田外对设备进行远距离遥控操作，实现自动化生产，提高了生产效率和产量，优化了产品质量。

本发明的技术方案为：

履带式盐田活蹅机器人,包括承载架，所述承载架上安装有承重轮、主动轮、张紧导向轮，所述的承重轮、主动轮、张紧导向轮上安装有橡胶履带，左右对称布局；所述承载架上还安装有柴油机；

所述柴油机通过V型带与安装在承载架上的变速箱和打气泵传动相连，所述变速箱上装有左右半轴传递扭矩，所述主动轮设置在所述左右半轴上，所述主动轮通过左右履带与所述的承重轮和张紧导向轮传动相连，带动整个机器人及活碴装置行进、倒退、转向；

所述打气泵与储气罐相连通，打气泵将气体传输到储气罐内进行储存，所述储气罐上设有安全阀，在气压达到设定气压后自动放气。所述储气罐还设有压力表输出接口，与压力表相连，所述压力表设置在外壳上。

所述机器人还设有电脑控制器即主控箱，各项动作控制均由电脑控制器进行控制，所述电脑控制器主要由信号接收模块、信号处理模块、比例信号开关、电源变压模块、电磁换向阀和气动软管组成，所述信号接收模块设有信号接收天线；所述信号接收模块的输入端与遥控器的输出端相连，所述信号接收模块的输出端与信号处理模块的输入端相连，当遥控器发出信号后电脑控制器内的信号接收模块接收信号，并将接收到的信号通过连接线传递到信号处理模块；所述信号处理模块的的输出端分10路信号分别与9个比例信号开关和1个油门数字舵机相连，其中，7个比例信号开关分别与7个二位五通电磁换向阀控制相连，1个比例信号开关与所述柴油机的启动继电器控制相连，1个比例开关与灯光控制继电器控制相连。

进一步地，所述的7个二位五通电磁换向阀均与一个2V70AH的储电池电连接，直接由该储电池供电；所述的信号接收模块、信号处理模块、比例信号开关均与一个12V转6V3A的变压器电连接，由该变压器供电；所述油门油门数字舵机与另一个12V转6V10A的变压器电连接，由该变压器供电；所述启动继电器与所述柴油机的起动机电磁开关正极电连接；所述灯光继电器与所述12V36AH的储电池的正极电连接。

进一步地，所述储气罐与所述的7个二位五通电磁换向阀相连，所述的二位五通电磁换向阀通过气路来控制7个气缸的伸出跟收缩。

进一步地，所述承载架上设有气缸座，所述气缸座上设有一个离合气缸即双杆TN型气缸，所述气缸的伸缩杆的头部通过可动连杆与变速箱的主离合器的拉鼻相连，通过气缸的伸缩来拉动主离合器拉鼻使离合器内的摩擦片与压板分离与贴合，实现离合器的控制。

进一步地，所述变速箱内的牙嵌式离合器的左牙嵌齿轮和右牙嵌齿轮分别与一个转向气缸即双杆TN型气缸控制相连，两个转向气缸分别控制两个齿轮的分离与啮合，从而通过齿轮的啮合传动来控制左右两个半轴的转动与停止，实现两条履带同时转动、左半轴转动右半轴停止、右半轴转动左半轴停止以及左右半轴同时停止，从而实现行走、左转、右转、停止。

进一步地，所述变速箱的顶部设有档位气缸即两个双杆TN型气缸，其中一个前进气缸的伸缩杆前部的拨叉连杆连接所述变速箱内的拨叉，并推动安装在所述离合器的离合花键轴上的前进滑移齿轮与半轴离合器齿轮啮合，通过齿轮的啮合传动使机器人向前行走；另一个后退气缸的伸缩杆前部的拨叉连杆连接所述变速箱内的拨叉，推动安装在所述离合器的离合花键轴上后退滑移齿轮与半轴离合器齿轮啮合，通过齿轮的啮合传动使机器人向后行走。两个双杆TN型气缸分别控制前进与后退。