[发明专利]一种适用于极区的惯导系统综合校正方法

权利要求书

1.一种适用于极区的惯导系统综合校正方法，其特征在于，包括以下几个步骤：

步骤一：将船用惯导系统输出的导航参数量转换到横地理坐标系下，导航参数包括：经纬度值、航向、速度和姿态信息；

地理坐标系与横地理坐标系的转换矩阵为：

Cnn‾=Cin‾·Cni]]>

Cin‾=cosλ‾cosΩtcosλ‾sinΩt-sinλ--sinL‾sinλ‾cosΩt-cosL‾sinΩtcosL‾cosΩt-sinL‾sinλ‾sinΩt-sinL‾cosλ‾cosL‾sinλ‾cosΩt-sinL‾sinΩtcosL‾sinλ‾sinΩt+sinL‾cosΩtcosL-cosλ‾]]>

Cni=-sin(λ+Ωt)-sinLcos(λ+Ωt)cosLcos(λ+Ωt)cos(λ+Ωt)-sinLsin(λ+Ωt)cosLsin(λ+Ωt)0cosLsinL]]>

表示惯性坐标系到横地理坐标系的转换矩阵，表示地理坐标系到惯性坐标系的转换矩阵，Ω为地球自转角速度，t为时间，λ为地理坐标系下的经度值，

横地理坐标系下的经纬度值为：

L‾=arcsin(cosLsinλ)]]>

λ‾=arctan(cosLcosλsinL)]]>

L为地理坐标系下的纬度值，为横地理坐标系下的纬度值，为横地理坐标系下的经度值，横地理坐标系下航向与速度为：

K‾=K+arctansinλsinLcosλ-π]]>

V‾=V‾xV‾y=VsinK‾VcosK‾]]>

K表示地理坐标系下的航向，为横地理坐标系下的航向，π为圆周率，V为地理坐标系下的速度，为横地理坐标系下的速度，为横坐标系下的东向速度，为横坐标系下的北向速度；

步骤二：利用得到的横坐标系下的导航参数进行横坐标系下的导航机械编排，确定系统的状态变量和量测量；

步骤三：根据系统的状态变量和量测量建立卡尔曼滤波器，由卡尔曼滤波方法得到横坐标系下的导航系统的x轴姿态误差角和y轴姿态误差角

步骤四：将得到的x轴姿态误差角和y轴姿态误差角引入到导航系统的两点校正中，完成极区两点校正。