[发明专利]一种适用于极区的惯导系统综合校正方法

说明书

技术领域

本发明属于一种导航系统综合校正技术，特别涉及能够实现极区航行运载器在无阻尼条件下进行综合校正的一种适用于极区的惯导系统综合校正方法。

背景技术

随着对极地地区科学考察的发展，极地的重要性越来越受到世界各国的重视。无论从地质资源、战略意义或是货运贸易来看，极区对于我国的发展都有重要的意义。对于航行在极区的船舶来说，导航的精度保证至关重要。对于船用惯导系统而言，其困难就在于运行周期长，精度要求高，必须定期对系统进行重调和校正。目前平台式惯导系统的校正技术比较成熟，但是传统方法要求船舶在进行综合校正时必须处于匀速直航状态，否则系统无法满足舒勒振荡条件，产生机动误差。这对于航行在极区复杂环境下的船舶来说不太实际。

目前很多学者对惯性导航系统综合校正技术做了大量研究工作。于堃等人针对载体运动影响，提出了无阻尼状态下的综合校正算法，该算法需要惯导系统进行状态切换，保证载体机动时系统处于无阻尼状态，削弱机动导致的影响，但是其方法是基于导航坐标系为地理坐标系的假设，这些对于工作在极区舰船惯性导航系统来说并不适用；哈尔滨工程大学曾提出在惯性系下使用位置和航向信息进行陀螺漂移和航向误差校正的方法，但该方法是建立在传统坐标框架内，船舶在极区航行过程中，因纬度过高而不能进行导航解算。

因此，研究能够有效降低对载体机动方式的要求且能够适用于极区的综合校正方法对于航行在极区的船舶导航系统具有重大意义和实用价值。

发明内容

本发明的目的是能够在无阻尼条件下实现极区航行运载器综合校正，因此设计了一种适用于极区的惯导系统综合校正方法。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种适用于极区的惯导系统综合校正方法，包括以下几个步骤：

步骤一：将船用惯导系统输出的导航参数量转换到横地理坐标系下，导航参数包括：经纬度值、航向、速度和姿态信息；

地理坐标系与横地理坐标系的转换矩阵为：

Cnn‾=Cnn‾·Cni]]>