[发明专利]车道估计装置和方法

权利要求书

1.一种车道估计装置，该车道估计装置包括：

摄像头单元，其捕获车辆前方的图像；

雷达单元，其感测车辆前方的多个静止物体；

车道估计单元，其通过由所述摄像头单元捕获的图像来检测车道，生成将由所述雷达单元感测到的静止物体中的位于路边的多个静止物体相连接的假想车道，根据检测的车道和所生成的假想车道之间的距离确定所生成的假想车道是否有效，当根据确定结果所述假想车道有效时，基于所述检测的车道和所述假想车道生成最终车道，并将所生成的最终车道识别为所述车辆的行驶车道。

2.根据权利要求1所述的车道估计装置，其中，所述车道估计单元包括：

车道检测单元，其通过所述摄像头单元捕获的图像来检测车道；

假想车道生成单元，其生成将由所述雷达单元感测到的静止物体中位于路边的多个静止物体相连接的假想车道；

假想车道有效性确定单元，其关于根据车辆与所述多个静止物体中每个静止物体之间的距离被分为短距离区域和长距离区域的车道区域中的至少一个车道区域来比较所生成的假想车道与检测的车道之间的相似性，并且根据比较结果确定所生成的所述假想车道是否有效；

最终车道生成单元，当根据确定结果所述假想车道有效时，其基于所述检测的车道和所述假想车道生成最终车道；以及

车道识别单元，其将所生成的所述最终车道识别为车辆的行驶车道。

3.根据权利要求2所述的车道估计装置，其中，所述假想车道有效性确定单元利用关于短距离区域的所述假想车道和所述检测的车道之间的相似性来确定所述假想车道是否有效。

4.根据权利要求3所述的车道估计装置，其中，当在短距离区域内两条车道之间的横向距离误差小于基准误差时，所述假想车道有效性确定单元确定所述两条车道彼此相似，从而所述假想车道被确定为有效。

5.根据权利要求2所述的车道估计装置，其中，当所述假想车道在短距离区域内有效时，所述最终车道生成单元计算长距离区域内所述检测的车道和所述假想车道之间的横向距离误差，当计算出的误差在预设范围内时，生成所述最终车道。

6.根据权利要求2所述的车道估计装置，其中，所述最终车道生成单元选择关于短距离区域的所述检测的车道和关于长距离区域的所述假想车道，并通过将所选择的车道组合来生成所述最终车道。

7.一种车道估计方法，该车道估计方法包括以下步骤：

通过由捕获车辆前方的图像的摄像头单元所捕获的图像来检测车道；

生成将通过感测车辆前方的静止物体的雷达单元所感测的多个静止物体中位于路边的多个静止物体相连接的假想车道；

关于根据所述车辆与所述多个静止物体中的每个静止物体之间的距离被分为短距离区域和长距离区域的车道区域中的至少一个车道区域来比较所生成的假想车道与检测的车道之间的相似性；

根据比较结果确定所生成的假想车道是否有效；

当根据确定结果所述假想车道有效时，基于所述检测的车道和所述假想车道生成最终车道；以及

将所生成的最终车道识别为车辆的行驶车道。

8.根据权利要求7所述的车道估计方法，该车道估计方法包括以下步骤：当在车道区域的短距离区域内两条车道之间的横向距离误差小于基准误差并且在长距离区域内所述两条车道之间的横向距离误差在预设范围内时，确定所述两条车道彼此相似，从而所述假想车道被确定为有效。

9.根据权利要求7所述的车道估计方法，该车道估计方法包括以下步骤：选择关于短距离区域的所述检测的车道和关于长距离区域的所述假想车道，并通过将所选择的车道组合来生成所述最终车道。