[发明专利]车道估计装置和方法

说明书

技术领域

本发明的实施方式涉及能够更准确地估计行驶车道的车道估计装置和方法。

背景技术

通常，LKAS(Lane KeepingAssist System，车道保持辅助系统)是当车辆行驶过程中偏离车道时借助通过摄像头的车道信息生成辅助转向扭矩从而帮助驾驶便利的系统。

然而，由于直射太阳光(背光)、道路上的灰尘等原因，摄像头会产生车道不识别或者误识别状态，并且由于识别车道所用时间延迟，使得摄像头的车道保持辅助功能受到限制。

此外，LKAS对短距离车道和长距离车道之间的改变较敏感。因此，由于LKAS要花费较长时间识别车道，所以LKAS的性能受限。

发明内容

因此，本发明的一个方面是提供一种车道估计装置和方法，通过在执行车道保持辅助控制的过程中，通过摄像头捕获车辆前方的图像，雷达检测行驶路径边上的静止物体的方式来提高车道识别的能力和反应。

本发明的其他方面一部分将在下面的说明书进行说明，一部分将从说明书明显获得，或者可以通过实践本发明学到。

根据本发明的一个方面，一种车道估计装置，包括：摄像头单元，其捕获车辆前方的图像；雷达单元，其感测车辆前方的多个静止物体；以及车道估计单元，其通过由摄像头单元捕获的图像检测车道，生成将由雷达单元感测的静止物体中位于路边的多个静止物体相连接的假想车道，基于检测的车道和所生成的假想车道之间的距离确定所生成的假想车道是否有效，当根据确定结果假想车道有效时，根据检测的车道和假想车道生成最终车道，并将所生成的最终车道识别为车辆的行驶车道。

车道估计单元可以包括：车道检测单元，其通过摄像头单元捕获的图像来检测车道；假想车道生成单元，其生成将雷达单元感测的静止物体中位于路边的多个静止物体相连接的假想车道；假想车道有效性确定单元，其关于根据车辆与所述多个静止物体中每个静止物体之间的距离被分为短距离区域和长距离区域的车道区域中的至少一个车道区域比较所生成的假想车道与检测的车道之间的相似性，并根据比较结果确定所生成的假想车道是否有效；最终车道生成单元，当根据确定结果确定假想车道有效时，基于检测的车道和假想车道生成最终车道；以及车道识别单元，将所生成的最终车道识别为车辆的行驶车道。

假想车道有效性确定单元可以利用关于短距离区域的假想车道与检测的车道之间的相似性来确定所述假想车道是否有效。

当在短距离区域内的两条车道之间的横向距离误差小于基准误差时，假想车道有效性确定单元可以确定两条车道彼此相似，从而假想车道被确定为有效。

当在短距离区域内假想车道有效时，最终车道生成单元可以计算长距离区域内检测车道和假想车道之间的横向距离误差，当计算出的误差在预设范围内时，生成最终车道。

最终车道生成单元可以关于短距离区域选择检测车道，关于长距离区域选择假想车道，并将所选择的车道组合来生成最终车道。

根据本发明的另一个方面，车道估计方法，包括以下步骤：通过由捕获车辆前方图像的摄像头单元捕获的图像检测车道；生成将检测车辆前方的静止物体的雷达单元所感测的多个静止物体中位于路边的多个静止物体相连接的假想车道；关于根据车辆与多个静止物体中每个之间的距离被分成短距离区域和长距离区域的车道区域中的至少一个比较生成的假想车道和检测的车道之间的相似性；根据比较结果确定所生成的假想车道是否有效；当根据确定结果假想车道有效时，基于检测的车道和假想车道生成最终车道；以及将所生成的最终车道识别为车辆的行驶车道。

所述车道估计方法可以包括以下步骤：当在短距离车道区域内两条车道之间的横向距离误差小于基准误差并且当在长距离区域内两条车道之间的横向距离误差在预设范围内时，确定两条车道彼此相似，因而确定该假想车道有效。

所述车道估计方法包括选择关于短距离区域的检测车道和关于长距离区域的假想车道，并将所选择的车道组合来生成最终车道。

附图说明

从下面结合附图对实施方式的描述中，本发明的这些和/或其他方面将变得显而易见并更容易理解，附图中：

图1是例示根据本发明实施方式的车道估计装置的控制框图；

图2是例示根据本发明实施方式的车道估计装置的车道估计单元的构造的框图；

图3是说明根据本发明实施方式的车道估计装置中利用摄像头单元检测的车道和利用雷达单元感测的静止物体生成的假想车道的图；