[发明专利]烹饪机器人智能控制流水线系统

说明书

技术领域：

本发明是一个以烹饪机器人为核心的餐馆用的中大型加菜加料烹饪清洗全面智能控制的流水线系统,一种具备多重智能的无油烟、无明火、节能环保效果显著的自动化菜肴制作系统成套设备。

背景技术：

至今公知的餐饮业和家庭人工烹饪技术落后、过程繁杂、烟气排放量大、能量耗损严重、人工和资源浪费巨大。

我们已研制完成的家用台式烹饪机器人(专利ZL200620023264.X)其智能化程度已具备智能翻炒、智能加热、智能调味等核心智能但不具备各种菜料的自动加入及后续清洗程序形成智能控制流水线的功能和系统结构，为烹饪机器人的配菜的自动化、标准化的问题没有解决，质量和产量的问题也是有待提高的，当前最需要解决是无油烟、无明火、节能环保效果显著的餐饮行业的菜肴制作智能化控制系统和自动化流水线成套设备。

发明内容：

本发明设计了一个包括智能控制加菜、加调料、加热、翻炒、清洗等全系列的自动化系统，系统采用电脑程序自动控制，除了烹饪机器人的自动智能翻炒、智能加热、智能调味外，还通过机械手完成自动加菜程序，以及进行自动清洗程序。

烹饪机器人智能控制流水线系统包括加菜自动线、烹饪机器人、清洗自动线、标记卡、标准盒和标准盒传送单元。首先进行标记卡点菜，将点菜后的标记卡装入标准盒中，标准盒会自动传送到加菜自动线，通过加菜机械手进行加菜，在加菜完成后标准盒会自动传送到对应的烹饪机器人的烹饪位开始炒菜，炒菜完成后标准盒会自动移出将熟菜倒入盘中，然后自动进入清洗自动线。清洗自动线包括涮洗、洗涤剂清洗、清水洗、蒸汽洗。清洗后的标准盒将待到安装标记卡后才能进入下一个新的流程。

加菜自动线包括多个工位，每一个工位均由一个加菜智能单元构成，加菜智能单元的数量是由加菜的种类多少设置的。加菜智能单元包括光导纤维、接收卡、机械手电机、加菜机械手、提升电机以及菜箱。加菜机械手安装于菜箱的上方受标记卡的控制，加菜机械手的形状和尺寸依菜的种类和形状设计。

标记卡整体为一块印刷电路板，上面排列两排发光二极管及一一对应的微型开关，两端有电池、条形码或二维码贴处及安装夹。每一个发光二极管代表一种指定的菜料或菜肴的代码，餐客在点菜时选定或由服务员操作对应的微型开关，当选定时此发光二极管点亮，每一道菜的选料是由菜谱程序决定的，因此用条形码或二维码联机后可更好地完成此操作。

当选中某微型开关接通时对应的发光二极管点亮，这意味着选定了某种菜，将标记卡安装于标准盒上，随标准盒在标准盒传送单元驱动下达到某工位时，发光二极管会触发该加菜智能单元完成加菜操作。

标记卡上若有被选发光二极管点亮则此光信号将经光导纤维传递给接收卡，接收卡将依此光信号启动机械手电机驱动加菜机械手从菜箱中抓菜，抓菜完成后其抓菜到位信号又触发提升电机上升并使加菜机械手绕提升电机轴水平转动180°，对准标准盒位置，加菜机械手张开将菜放入标准盒内，放菜后机械手自动转动180°复位至菜箱。

标准盒传送单元包括传送单元盒体、传递皮带、电机轴支撑、皮带轮、+-12V电源插口、电机安装基板、传送电机、有载传感器。带有标记卡的标准盒置于传送单元盒体中时，有载传感器启动传送电机，标准盒在传递皮带的带动下前行至某工位时，标记卡的光信号传送给接收卡时标准盒停止并完成加菜动作。加菜完成后继续前行至下一个工位，重复此项操作过程，若无加菜信号即标记卡发光二极管未亮，则通过此工位，直至最后进入烹饪机器人，进入烹饪机器人前读取条形码或二维码，调出此菜的烹饪程序并完成炒菜。炒菜完成标准盒翻转将菜倒入盘中后，标准盒进入清洗自动线。清洗过程是由传递皮带带动经过清洗槽、清水槽、消毒干燥工位后循环进入加菜自动线，循环作业。

清洗自动线包括涮洗、洗涤剂清洗、清水洗、蒸汽洗。清洗后的标准盒将待到插入标记卡后才能进入下一个新的流程。

烹饪机器人具有智能加热、智能翻炒、智能调味的功能，已在专利ZL200620023264.X中有具体描述。

本发明的技术要点是：

1、加菜自动线，加菜自动线是以多个加菜智能单元组成的，加菜的方式是和烹饪机器人的炒菜程序相匹配的，加菜智能单元是本发明的核心技术。

2、加菜机械手，加菜自动线关键机构是加菜机械手装置，加菜种类和数量的不同，配置的机械手的形状和尺寸会有所不同。

3、标记卡和接收卡，是实现加菜自动线运行的指令载体，是以印刷电路板和表面贴器件制成的，接收卡接收标记卡的信息并完成此加菜命令信息的传输，此信息控制加菜智能单元完成此次加菜动作。