[发明专利]一种全自动泊车系统

说明书

技术领域

本发明涉及汽车的泊车系统，更具体地说涉及一种全自动泊车系统。

背景技术

目前汽车自动泊车技术大多为半自动泊车系统，依靠超声波传感器或者摄像头感知环境信息，系统通过对环境信息的计算发出指令控制方向盘转向，由驾驶员控制车速和档位。少部分全自动泊车系统具有速度和档位控制功能，但是也需要驾驶员在车内进行部分操作，在泊车过程中，并没有完全把驾驶员释放出来。同时，驾驶员在由系统自动控制运动的车内，不能全方位的掌握周边环境信息，驾驶员还是会存在一定的心理负担。

201210137830.X公开了一种泊车装置及其泊车方法，其包括：用于探测汽车周围环境是否合适泊车，并将泊车信息发送至数据处理板的探测单元；用于对泊车信息进行分析处理，根据分析处理结果得到泊车指令，并将泊车指令发送至操作单元的数据处理板；用于根据泊车指令控制汽车泊车的操作单元；所述探测单元、数据处理板及操作单元依次连接。该发明提供的汽车的泊车装置及方法，通过探测单元探测汽车的周围环境，并通过数据处理板处理汽车的泊车信息，最后使操作单元控制汽车自动避开障碍物并驶入泊车位，该泊车装置的控制精度有待提高，且不利于推广使用。

发明内容

本发明的目的是提供一种全自动泊车系统，其能够完全采用车辆本身已有的机构作为执行器，可靠精确地实现全自动泊车，并能够实现在全自动泊车过程中将驾驶员从车内完全解放出来。

本发明所述全自动泊车系统，包括环境信息采集系统、电动助力转向系统（EPS）、发动机管理系统（EMS）、变速器控制器（TCU）、车身电子稳定系统（ESP）和电子驻车系统（EPB），还包括全自动泊车控制器及用于启动和关闭全自动泊车系统的智能控制器，该全自动泊车控制器与环境信息采集系统、电动助力转向系统（EPS）、发动机管理系统（EMS）、变速器控制器（TCU）、车身电子稳定系统（ESP）及电子驻车系统（EPB）通信连接。

所述环境信息采集系统用于获取泊车信息，并将泊车信息发送至全自动泊车控制器。

所述全自动泊车控制器利用环境信息采集系统所获取的泊车信息，对当前车辆周围环境进行正确的判定，通过路径规划算法规划出可行的泊车路径，作出相关指令，将指令发送各执行机构，并根据从EPS、TCU获得的实际反馈信号对规划的泊车路径进行时时的修正，以实现对车辆的闭环控制。

所述电动助力转向系统（EPS）用于执行全自动泊车控制器给出的方向盘转向角度指令，将方向盘主动转向到指令给出的角度，并且将方向盘实时的角度反馈给全自动泊车控制器。

所述发动机管理系统（EMS）用于执行全自动泊车控制器给出的发动机远程启动、关闭指令，发动机增扭、降扭指令及车门解锁、闭锁指令。

所述变速器控制器（TCU）用于执行全自动泊车控制器给出的档位请求指令，实现P档、D档、R档之间的自动切换功能，并将档位信息、车速信息、四轮轮速信息反馈给全自动泊车控制器。

所述车身电子稳定系统（ESP）用于执行全自动泊车控制器给出的增压、减压指令，主动进行增压、减压操作对车速进行自动控制。

所述电子驻车系统（EPB）用于执行全自动泊车控制器给出的驻车、释放指令，主动进行车辆的驻车和释放操作。

进一步，所述泊车信息包括车辆距离周围障碍物之间的距离、车位大小和车辆与车位之间的距离。

进一步，所述全自动泊车系统还包括用于启动和关闭全自动泊车系统的智能控制器。

进一步，所述环境信息采集系统包括12路超声波传感器和4路摄像头，其中4路用于全自动泊车车位探测的超声波传感器分别安装在汽车前、后保险杠的侧翼；其余8路用于车辆周围障碍物距离探测分别安装在汽车前、后保险杠上；所述4路摄像头分别安装在车身四周，以获取360度全景信息。摄像头或得的图像信息通过图像算法运算捕获车位信息和周围环境信息，对比12路超声波传感器和4路摄像头所计算出的信息，最终得出准确的环境信息。

进一步，还包括人机交互系统，用于选定全自动平行或垂直泊车模式。

本发明所述全自动泊车系统，完全采用车辆本身已有的机构作为执行器并且通过CAN总线进行通信，全自动泊车控制器所需的车辆本身的信息也完全可以从CAN总线上获取，具备量产可行性。而且在全自动泊车过程中完全将驾驶员从车内解放出来，让驾驶员集中精力监控车辆的全自动泊车过程，避免了驾驶员待在自动驾驶的车内无所适从的惊慌、不适感。驾驶员在车外全方位的监控全自动泊车过程，会避免意外事故的发生，让泊车更加安全。

附图说明