[发明专利]金刚石六面顶压机自动上料机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种金刚石六面顶压机自动上料机械手，具体地说是一种用于六面顶压机上料工序中对物料的自动拾取、运送和推放的上料机械手。

背景技术

金刚石六面顶压机具有庞大的外形及小而复杂的送料与下料空间，使目前市面上常用的机械手均不合适其使用。顶压机通常采用工人手工上下料，随着顶压机压力及结构尺寸的增大，人工上下料的难度大增，致使顶压机效率低下；加上顶压机生产是在超高压条件下进行，常常出现裂锤事故，给工人人身安全带来巨大隐患及心理压力。当前金刚石合成产业也面临降低生产成本及招工压力，因此迫切需要研制一种能快速、自动且准确的完成上料工作的上料机械手取代人工完成上料工序，以便从根本上避免上料过程对工人安全的威胁，同时开发一种金刚石六面顶压机上料机械手也是提高企业自动化程度，及金刚石合成加工企业面临的最重要问题，其对增强企业生产安全性，提高自动化程度具有十分重要意义，也将有力促进该产业快速升级，提高生产效率和经济效益。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有金刚石六面顶压机生产过程中由手工上料存在的安全隐患、效率低下的问题，而提供一种结构简单、效率高、功耗低、精确度好，且实现安全生产、提高效益的金刚石六面顶压机自动上料机械手。

为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：提供一种金刚石六面顶压机自动上料机械手，包括转轴机构和推叉手机构；所述的转轴机构设有转轴座、端盖、电机、减速器和摆臂，转轴座作为整个自动上料机械手的载体，转轴座上固定有电机、减速器、端盖及摆臂；所述的摆臂一端通过摆臂孔安装在减速器输出轴上，电机旋转驱动减速器输出轴旋转，减速器输出轴旋转使摆臂绕着减速器输出轴摆动；摆臂的另一端通过螺钉固定有推叉手机构；所述的推叉手机构设有底部板、侧立板、筋板、推叉背板、推叉侧板、导轨、滑块和贯通式丝杆电机，所述的底部板固定在摆臂上，底部板上有安装导轨的导轨槽，导轨由螺钉固定在底部板的导轨槽中，底部板通过螺钉固定侧立板组成底板；所述的侧立板还通过螺钉固定有筋板和贯通式丝杆电机；所述的丝杆电机的丝杆一端连着推叉背板，推叉背板又通过螺钉固定在滑块上，滑块可在导轨上滑动；所述的推叉背板也通过螺柱固定推叉侧板组成推叉板，通过贯通式丝杆电机驱动，由丝杆带动推叉板在导轨上前后移动。

所述的摆臂与减速器输出轴为孔轴配合连接，摆臂与减速器输出轴上设有键槽，键槽中装有平键，电机驱动减速器，通过平键传动驱动摆臂摆动，平键与键槽为间隙配合。

所述的摆臂在下摆过程中到达极限位置时，底部板处于水平位，且高于六面顶压机下顶锤上表面。

所述的推叉背板与推叉侧板通过等长双头螺柱固定。

所述的贯通式丝杆电机将丝杆作的圆周运动转换成丝杆的轴向运动，使丝杆推动推叉板作直线往复运动，丝杆与推叉背板通过开口销固定，丝杆与推叉背板为间隙配合。

所述的导轨上开有沉孔，通过内六角圆柱头螺钉将导轨固定在底部板上，导轨与滑块为间隙配合。

所述的丝杆与导轨安装时要满足平行的要求，导轨本身也要求是直线的，方便滑块在导轨上前后滑动。

本发明中的转轴机构中转轴座作为整个自动上料机械手的载体，起承上启下的作用，整个上料机械手也是由转轴座通过一个固定支架固定在六面顶压机上料侧铰链内部。

本发明六面顶压机自动上料机械手具有如下优点：

⑴、本发明的上料机械手的设计实现了上料过程中的空间避让。由于六面顶压机上料空间复杂且狭窄，本发明通过建模模拟机械手运动，使设计的机械手在运动过程中不会与各顶锤发生干涉，满足空间避让要求。

⑵、本发明的上料机械手满足物料的姿态要求。两个推叉侧板互成90°方位接料和上料，使物料在运送过程中其位姿已处于正确朝向，因此可省却了物料到达终点位置的姿态调整环节。

⑶、本发明的上料机械手体积小重量轻。本机械手结构紧凑，电机和减速器等运动驱动单元占用体积小，若部分连接结构使用轻质材料还可进一步减小整个上料机械手重量。

⑷、本发明的上料机械手驱动功耗小，控制方便可靠。设计的推叉手机构的推叉板推送物料为平移输送形式，可保证准确上料，可将动力源的绝大部分动力分配在物料的运动上，动力的净利用率很高，使用较小的驱动功率即可满足要求。

附图说明

图1为本发明自动上料机械手外观结构示意图。图中摆臂下摆至底部板处于水平位置。

图2为本发明图1中的推叉手机构外观结构放大示意图。

图3为本发明中的推叉手机构上摆至底部板处于垂直位置的结构示意图。