[发明专利]自动转向控制装置及其方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种自动控制车辆转向装置的装置及其方法。

背景技术

智能巡航控制(Smart Cruise Control；以下简称SCC)系统利用远距离雷达传感器感测前方车辆,利用用于制动控制的电子稳定控制(Electronic Stability Control；以下简称ESC)系统与用于驱动控制的发动机管理系统(Engine Management System；以下简称EMS)，为了保持车辆间距离而执行加/减速控制及停止缓行控制。但由于雷达传感器与ESC价格很高，因此现在还仅仅适用于中高级车辆。

现在，出现了一种功能与SCC相关的交通阻塞辅助(Traffic Jam Assist；以下简称TJA)系统。TJA系统在停止及缓行的状况下自动执行加/减速控制，驾驶员只需操作方向盘。即驾驶员为了保持车道线而操作方向盘，加/减速控制则由车辆内部自动执行。

但是在拥堵区间执行停止缓行巡航控制时，驾驶员不需要操作刹车及油门踏板，但是为了跟随前方车辆、保持在车道线内行驶而将手臂放在方向盘上，这可能加剧臂部疲劳。并且由于停止物体感测等问题，因此难以自动驱动，当停止后出发时驾驶员必须踩下加速踏板。并且，为了精确控制制动压力并解决频繁工作所引发的耐久性问题，需要使用昂贵的制动装置(电子制动装置，简称ESC),导致系统价格上升。

美国公开专利第2009-0299598号公开了一种自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control；ACC)系统。当驾驶员在交通拥堵区间激活该系统时，该系统通过重复停止及缓行，使车辆行驶，当车辆脱离车道线或车辆所在道路是曲线道路时，需要驾驶员直接通过转向保持车道线。即，这种系统自动保持车辆间距离，因此驾驶员的脚可离开油门踏板及刹车踏板，但是需要不断操作方向盘，因此无法解决前述问题。

发明内容

技术问题

为解决上述的问题，本发明的目的为提供一种在交通拥堵区间由驾驶员控制加速装置与减速装置，车辆内的电子控制单元(Electronic Control Unit；以下简称ECU)自动控制转向装置的自动转向控制装置及其方法。

但是本发明的目的不限于以上提及的内容，关于未提及的其他目的，本领域所属技术人员可通过以下的记载明确了解。

技术方案

本发明为了达成上述目的，提供一种自动转向控制装置，其特征在于，包括：拥堵区间判别部，其判别行驶中的车辆所在道路区间是否为拥堵区间；以及转向装置控制部，其在所述道路区间被判别为所述拥堵区间时，自动控制安装于所述车辆的转向装置，使得所述车辆跟随被选择的前方行驶车辆。

优选地，所述拥堵区间判别部，通过分析车辆前方影像判别所述道路区间是否为所述拥堵区间，或者通过比较所述车辆的当前速度与基准速度判别所述道路区间是否为所述拥堵区间。

优选地，所述拥堵区间判别部，当通过分析所述车辆前方影像，以判别所述道路区间是否为所述拥堵区间时，若所述车辆前方影像中所述前方行驶车辆的个数超过基准个数，则将所述道路区间判别为所述拥堵区间；当通过比较所述车辆的当前速度与基准速度，以判别所述道路区间是否为所述拥堵区间时，若所述当前速度小于所述基准速度，则将所述道路区间判别为所述拥堵区间。

优选地，所述自动转向控制装置还包括：拥堵缓解判别部，其在所述道路区间被判别为所述拥堵区间后，在每个预先设定的时间判别所述道路区间是否为拥堵缓解区间；以及转向装置控制解除部，其在所述道路区间被判别为所述拥堵缓解区间时，解除对所述转向装置的控制。

优选地，所述拥堵缓解判别部利用用于拍摄车辆前方的摄像头、用于感测车辆的至少一侧的雷达传感器及用于测量车速的车速传感器中的至少一种，判别所述道路区间是否为所述拥堵缓解区间。

优选地，所述拥堵缓解判别部，当利用用于拍摄车辆前方的摄像头进行判别时，若通过所述摄像头获取到的车辆前方影像中所述前方行驶车辆的个数少于基准个数，则将所述道路区间判别为所述拥堵缓解区间；当利用用于感测车辆的至少一侧的雷达传感器进行判别时，若通过所述雷达传感器输出的信号被反射回来所需的时间超过基准时间，则将所述道路区间判别为所述拥堵缓解区间，当利用用于测量车速的车速传感器进行判别时，若通过所述车速传感器感测到的当前速度超过基准速度，则将所述道路区间判别为所述拥堵缓解区间。