[发明专利]电动叉车及其的转向控制系统和转向控制方法

权利要求书

1.一种电动叉车的转向控制系统，其特征在于，包括：

转向电机，所述转向电机为所述电动叉车转向提供助力；

驱动模块，所述驱动模块与所述转向电机相连以驱动所述转向电机运行；

信号采集模块，所述信号采集模块包括第一接近开关和方向传感器，所述信号采集模块根据所述第一接近开关与所述电动叉车的方向盘扇形区的距离获取启停信号，并根据所述方向传感器的检测信号获取所述电动叉车的方向盘的旋转相位；

控制器模块，所述控制器模块分别与所述驱动模块和所述信号采集模块相连，所述控制器模块根据所述启停信号通过所述驱动模块控制所述转向电机启停，并在所述转向电机启动后根据所述旋转相位通过所述驱动模块控制所述转向电机运行以对所述电动叉车的电转向进行控制。

2.如权利要求1所述的电动叉车的转向控制系统，其特征在于，所述信号采集模块还包括第二接近开关，所述第二接近开关经过所述电动叉车的底盘半圆形区域的中间位置时产生电平跳变，所述信号采集模块根据所述第二接近开关产生的电平跳变信号生成调整信号，所述控制器模块根据所述调整信号调整所述电动叉车的方向盘和转向轮位于同一水平线上。

3.如权利要求2所述的电动叉车的转向控制系统，其特征在于，所述第二接近开关通过第一三极管与所述控制器模块相连。

4.如权利要求2所述的电动叉车的转向控制系统，其特征在于，所述信号采集模块还包括：

第一放大芯片，所述第一放大芯片的第一输入端通过串联的第一电阻和第二电阻与所述方向传感器相连，所述第一放大芯片的第二输入端通过串联的第三电阻、第四电阻和第五电阻与所述第一接近开关相连，所述第一放大芯片的第一输出端和第二输出端均与所述控制器模块相连；

第二放大芯片，所述第二放大芯片的第一输入端与第二输出端相连，所述第二放大芯片的第一输出端与所述控制器模块相连；

电压检测单元，所述电压检测单元的第一负输入端与所述第二放大芯片的第二输出端相连，所述电压检测单元的第一正输入端接参考电压，所述电压检测单元的第一输出端与所述控制器模块相连，所述电压检测单元用于检测供电电源的电压；

光电编码器，所述光电编码器与所述控制器模块相连，所述光电编码器用于检测所述转向电机的转速和判断所述方向盘的旋转方向。

5.如权利要求4所述的电动叉车的转向控制系统，其特征在于，所述供电电源为开关电源，且所述开关电源为所述控制器模块供电。

6.如权利要求1所述的电动叉车的转向控制系统，其特征在于，所述驱动模块包括：

第一驱动单元，所述第一驱动单元与所述控制器模块相连，所述第一驱动单元根据所述控制器模块输出的第一脉宽调制PWM信号生成两路第一驱动信号；

第二驱动单元，所述第二驱动单元与所述控制器模块相连，所述第二驱动单元根据所述控制器模块输出的第二脉宽调制PWM信号生成两路第二驱动信号；

功率放大单元，所述功率放大单元分别与所述第一驱动单元和所述第二驱动单元相连，且所述功率放大单元与所述转向电机相连。

7.如权利要求6所述的电动叉车的转向控制系统，其特征在于，所述功率放大单元包括第一MOSFET至第四MOSFET。

8.如权利要求1-7中任一项所述的电动叉车的转向控制系统，其特征在于，所述转向电机为直流有刷电机。

9.一种电动叉车，其特征在于，包括如权利要求1-8中任一项所述的电动叉车的转向控制系统。

10.一种如权利要求9所述的电动叉车的转向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据所述第一接近开关与所述电动叉车的方向盘扇形区的距离获取启停信号，并根据所述方向传感器的检测信号获取所述电动叉车的方向盘的旋转相位；

根据所述启停信号通过所述驱动模块控制所述转向电机启停，并在所述转向电机启动后根据所述旋转相位通过所述驱动模块控制所述转向电机运行以对所述电动叉车的电转向进行控制。

11.如权利要求10所述的电动叉车的转向控制方法，其特征在于，所述信号采集模块还包括第二接近开关，所述第二接近开关经过所述电动叉车的底盘半圆形区域的中间位置时产生电平跳变，所述转向控制方法还包括：

根据所述第二接近开关产生的电平跳变信号生成调整信号；

根据所述调整信号调整所述电动叉车的方向盘和转向轮位于同一水平线上。