[发明专利]电动叉车及其的转向控制系统和转向控制方法

说明书

本发明公开了一种电动叉车及其的转向控制系统和转向控制方法，其中转向控制系统包括：转向电机，其为电动叉车转向提供助力；驱动模块，驱动模块与转向电机相连；信号采集模块，信号采集模块包括第一接近开关和方向传感器，信号采集模块根据第一接近开关与方向盘扇形区的距离获取启停信号，并根据方向传感器的检测信号获取方向盘的旋转相位；控制器模块，控制器模块分别与驱动模块和信号采集模块相连，用于根据启停信号通过驱动模块控制转向电机启停，并在转向电机启动后根据旋转相位通过驱动模块控制转向电机运行以对电动叉车的电转向进行控制。该转向控制系统能够实现转向电机实时响应，减少了机械式的操作性，提高了转向效率。

技术领域

本发明涉及电动叉车技术领域，特别涉及一种电动叉车的转向控制系统、一种电动叉车的转向控制方法以及一种具有该转向控制系统的电动叉车。

背景技术

随着近年来环保意识的不断增强，使得具有无污染、低噪声等显著优点的电动叉车得到快速发展，因此，也越来越对电动叉车的转向控制方面的技术提出了更高的要求。

现有电动叉车转向控制器主要使用机械式控制，因此需要进行机械式旋转操作，而且一般是采用的直流无刷电机控制器，用在电动叉车上面通常会出现怠速，不能实现实时响应、自动回正、直线校准等功能，所以要满足电动叉车转向要求的实时、自动化及高响应速度比较困难。

发明内容

本发明的目的旨在至少从一定程度上解决上述的技术缺陷之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种能够实现电机的实时响应、自动回正并提高转向效率的电动叉车的转向控制系统。

本发明的另一个目的在于提出一种电动叉车。本发明的再一个目的在于提出一种电动叉车的转向控制方法。

为达到上述目的，本发明一方面实施例提出的一种电动叉车的转向控制系统，包括：转向电机，所述转向电机为所述电动叉车转向提供助力；驱动模块，所述驱动模块与所述转向电机相连以驱动所述转向电机运行；信号采集模块，所述信号采集模块包括第一接近开关和方向传感器，所述信号采集模块根据所述第一接近开关与所述电动叉车的方向盘扇形区的距离获取启停信号，并根据所述方向传感器的检测信号获取所述电动叉车的方向盘的旋转相位；控制器模块，所述控制器模块分别与所述驱动模块和所述信号采集模块相连，所述控制器模块根据所述启停信号通过所述驱动模块控制所述转向电机启停，并在所述转向电机启动后根据所述旋转相位通过所述驱动模块控制所述转向电机运行以对所述电动叉车的电转向进行控制。

根据本发明实施例的电动叉车的转向控制系统，通过信号采集模块中的第一接近开关与电动叉车的方向盘扇形区的距离获取启停信号，控制器模块根据启停信号通过驱动模块控制转向电机启停，实现转向电机的实时响应，并且信号采集模块根据方向传感器的检测信号获取电动叉车的方向盘的旋转相位，控制器模块在转向电机启动后根据旋转相位通过驱动模块控制转向电机运行以对电动叉车的电转向进行控制，使得电转向更加自动化。因此，本发明实施例的电动叉车的转向控制系统能够在不牺牲方向盘转动手感的基础上，实现转向电机实时响应，减少了机械式的操作性，提高了转向效率，减少了功耗，并且对转向控制易于实现，准确度高，安全可靠。

本发明另一方面实施例提出了一种电动叉车的转向控制方法，其中，电动叉车包括上述的电动叉车的转向控制系统，转向控制方法包括以下步骤：根据所述第一接近开关与所述电动叉车的方向盘扇形区的距离获取启停信号，并根据所述方向传感器的检测信号获取所述电动叉车的方向盘的旋转相位；根据所述启停信号通过所述驱动模块控制所述转向电机启停，并在所述转向电机启动后根据所述旋转相位通过所述驱动模块控制所述转向电机运行以对所述电动叉车的电转向进行控制。