[发明专利]协作惯导定位

权利要求书

1.一种协作惯导定位系统，其特征在于含有：

一含有第一惯导模块的第一移动设备，该第一惯导模块获取该第一设备的第一位置；

一含有第二惯导模块的第二移动设备，该第二惯导模块获取该第二设备的第二位置；

一测量该第一和第二设备相对位置的相对位置测量模块；

其中，如果该第一位置的误差大于该第二位置的误差，至少部份通过所述相对位置和所述第二位置获取该第一设备的优化位置。

2.一种协作惯导定位方法，其特征在于含有如下步骤：

1）通过第一惯导模块获取第一设备的第一位置；

2）通过第二惯导模块获取第二设备的第二位置；

3）测量该第一和第二设备的相对位置；

如果该第一位置的误差大于该第二位置的误差，至少部份通过所述相对位置和所述第二位置获取该第一设备的优化位置。

3.根据权利要求1和2所述的协作惯导定位系统和方法，其特征还在于：所述第一和第二设备的相对距离大于两米。

4.根据权利要求1和2所述的协作惯导定位系统和方法，其特征还在于：所述第一和第二惯导模块含有加速度传感器、指南针和/或陀螺仪。

5.根据权利要求1和2所述的协作惯导定位系统和方法，其特征还在于：通过至少两个物理空间分离的接收器测量该相对位置。

6.根据权利要求1和2所述的协作惯导定位系统和方法，其特征还在于：用声波测量该相对位置。

7.根据权利要求6所述的协作惯导定位系统和方法，其特征还在于：所述声波包括可听声和超声波。

8.根据权利要求1和2所述的协作惯导定位系统和方法，其特征还在于：用电磁波测量该相对位置。

9.根据权利要求8所述的协作惯导定位系统和方法，其特征还在于：所述电磁波包括激光、红外线和微波。

10.根据权利要求1和2所述的协作惯导定位系统和方法，其特征还在于：优化后的位置误差小于第一位置的误差。