[发明专利]摄像机控制方法、装置及摄像机

权利要求书

1.一种摄像机控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在每个检测周期，确定目标物体在场景图像中的像素点坐标，并确定所述目标物体在深度图像中的像素点坐标；

基于所述目标物体在所述深度图像中的像素点坐标，获取所述目标物体与摄像机之间的距离；

利用第一检测周期获得的第一距离，和第二检测周期获得的第二距离，调节所述摄像机的焦距。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用第一检测周期获得的第一距离，和第二检测周期获得的第二距离，调节所述摄像机的焦距的步骤包括：

根据在第二检测周期获得的所述目标物体与摄像机之间的第二距离d₂，以及所述目标物体在所述场景图像中的像素点坐标(u₂,v₂)，获取所述目标物体在第二检测周期中的世界坐标(x_c2,_yc2)；

当设定所述摄像机调节后的焦距为f₂时，根据第二检测周期中所述目标物体的世界坐标(x_c2,y_c2)、所述第二距离d₂和所述目标物体在场景图像中的像素点坐标(u₂,v₂)，获取所述焦距f₂与所述像素点坐标(u₂,v₂)的对应关系；

通过焦距f₂与所述像素点坐标(u₂,v₂)的对应关系、在第一检测周期中所述目标物体在所述场景图像中的像素点坐标(u₁,v₁)、第一检测周期中所述目标物体与摄像机之间的第一距离d₁和第一检测周期中摄像机的焦距f₁，获取所述像素点坐标(u₁,v₁)和像素点坐标(u₂,v₂)的差值在预设范围内时焦距f₂的值，并将所述摄像机的焦距调节至焦距f₂。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用第一检测周期获取到的第一距离，和第二检测周期获取到的第二距离，调节所述摄像机的焦距的步骤包括：

在获取目标物体与摄像机在所述第一检测周期中的第一距离d₁后，获取所述第一检测周期中摄像机的焦距f₁与所述第一距离d₁的第一比例；

设定所述摄像机调节后的焦距为f₂，在所述第二检测周期获取目标物体与摄像机的第二距离d₂后，获取焦距f₂与所述第二距离d₂的第二比例；

获取当所述第一比例与第二比例间的差值在预设比例范围内时焦距f₂的值，并将所述摄像机的焦距调节至焦距f₂。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在获取第一距离d₁和第二距离d₂后，计算第一距离d₁和第二距离d₂的差值，并在所述差值不在预设的阈值范围内时，确定需要调节所述摄像机的焦距。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标物体在所述深度图像中的像素点坐标，获取所述目标物体与摄像机之间的距离，包括：

获取所述目标物体在深度图像中的像素点坐标对应的像素点的灰度级；

通过所述灰度级与距离的对应关系，获取所述目标物体与摄像机之间的距离。

6.根据权利要求1至5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据接收到的设置信息，设置所述目标物体的聚焦优先级为最高优先级；

在调节所述摄像机的焦距后，调节所述摄像机的聚焦位置，使所述摄像机在聚焦优先级最高的位置聚焦。