[发明专利]一种小型化水下液压机械手手臂关节结构

权利要求书

1.一种小型化水下液压机械手手臂关节结构，包括第一机械臂、第二机械臂、驱动机构，第一机械臂的前端与第二机械臂的后端通过转动轴连接，驱动机构设置在第一机械臂与第二机械臂之间，其特征在于：所述驱动机构包括液压缸、C型板和直板，液压缸的缸体铰接在第一机械臂上、缸杆与C型板中部铰接，C型板的一端与第一机械臂铰接、另一端与直板的一端铰接，直板的另一端与第二机械臂铰接。

2.根据权利要求1所述的一种小型化水下液压机械手手臂关节结构，其特征在于：所述的第一机械臂是由两个侧板A和一个底板A连接组成，所述的第二机械臂是由两个侧板B和一个底板B连接组成，液压缸的缸体铰接在两个侧板A之间，驱动机构包括两个C型板和两个直板，两个C型板的中部通过支撑杆连接，液压缸的缸杆与支撑杆铰接，每个C型板的一端与一个侧板A铰接、另一端与一个直板的一端铰接且该直板的另一端与侧板B铰接。

3.根据权利要求2所述的一种小型化水下液压机械手手臂关节结构，其特征在于：所述的转动轴上设置位置检测装置，位置检测装置包括旋转变压器转子、旋转变压器定子、外壳和旋转变压器输出信号线，旋转变压器转子与转动轴过盈配合，旋转变压器定子套于旋转变压器转子的外侧并固定在外壳内侧，外壳安装在第二机械臂的两个侧板B上，旋转变压器输出信号线从外壳中部通孔走线，并密封通孔。

4.根据权利要求1、2或3所述的一种小型化水下液压机械手手臂关节结构，其特征在于：所述的直板的一端带有Y形叉，C型板的一端插在Y形叉中通过连接销钉实现C型板与直板的铰接。