[发明专利]工业机器人实训系统

权利要求书

1.一种工业机器人实训系统，所述工业机器人实训系统提供将第一零件(10)与第二零件(20)装配在一起的实训，其特征在于，所述工业机器人实训系统包括：

工业机器人(2)，所述工业机器人(2)包括手爪(21)，所述手爪(21)具有与所述第二零件(20)的待抓取位置相对应的第一抓取位置和与所述第二零件(20)的装配位置相对应的组合位置以将所述第二零件(20)由所述待抓取位置移送至所述装配位置完成与所述第一零件(10)的装配；

主控制器，所述主控制器与所述工业机器人(2)电连接以与所述工业机器人(2)交换信息。

2.根据权利要求1所述的工业机器人实训系统，其特征在于，所述工业机器人实训系统还包括触摸屏，所述触摸屏与所述主控制器工业以太网通讯连接。

3.根据权利要求1所述的工业机器人实训系统，其特征在于，所述工业机器人实训系统还包括安全光幕，所述安全光幕用于检测所述工业机器人(2)的工作范围内是否有人或其他物体进入，所述主控制器与所述安全光幕电连接以接收所述安全光幕检测到的信息从而控制所述工业机器人(2)暂停。

4.根据权利要求3所述的工业机器人实训系统，其特征在于，所述工业机器人实训系统还包括设置在所述工业机器人(2)的周围的围栏，所述围栏包括入口，所述安全光幕设置在所述围栏的所述入口处。

5.根据权利要求1所述的工业机器人实训系统，其特征在于，所述工业机器人实训系统还包括：

输送线系统(3)，所述输送线系统(3)用于将所述第一零件(10)输送至与所述第二零件(20)的所述装配位置对应的配合位置；

第二零件承载装置(1)，所述第二零件承载装置(1)用于承载所述第二零件(20)，所述第二零件承载装置(1)包括将所述第二零件(20)输送至所述待抓取位置的输送部。

6.根据权利要求5所述的工业机器人实训系统，其特征在于，所述工业机器人实训系统还包括视觉检测系统，所述视觉检测系统用于检测所述第一零件是否合格，所述视觉检测系统与所述主控制器通过工业以太网通讯连接。

7.根据权利要求6所述的工业机器人实训系统，其特征在于，所述工业机器人实训系统还包括用于放置不合格的所述第一零件的废品放置区，不合格的所述第一零件(10)具有待转移位置，所述手爪(21)还具有与不合格的所述第一零件(10)的待转移位置相对应的第二抓取位置和与所述废品放置区相对应的废品存放位置以将由所述视觉检测系统检测出的不合格的所述第一零件移送至所述废品放置区。

8.根据权利要求5所述的工业机器人实训系统，其特征在于，所述输送线系统(3)包括：

传送带，所述传送带用于运送所述第一零件(10)；

伺服电机，所述伺服电机与所述传送带驱动连接，所述伺服电机包括伺服驱动器和与所述伺服驱动器电连接的执行电机，所述伺服驱动器包括工业以太网接口，所述伺服驱动器与所述主控制器通过工业以太网通讯连接。

9.根据权利要求5所述的工业机器人实训系统，其特征在于，所述第二零件承载装置(1)的所述输送部包括：

转盘(11)，多个用于放置所述第二零件(20)的第二零件放置部(17)以所述转盘(11)的轴线为中心沿所述转盘(11)的周向设置；

驱动电机(12)，所述驱动电机(12)与所述转盘(11)传动连接，所述驱动电机(12)用于驱动所述转盘(11)以所述转盘(11)的轴线为旋转轴转动，其中，所述第二零件(20)的所述待抓取位置位于各所述第二零件放置部(17)随所述转盘(11)转动的路径上；

编码器(13)，所述编码器(13)用于检测所述驱动电机(12)的转动量，所述编码器(13)与所述主控制器电连接以将所述驱动电机的转动量信息输送给所述主控制器。

10.根据权利要求9所述的工业机器人实训系统，其特征在于，所述第二零件承载装置(1)还包括：

识别部(15)，所述识别部(15)设置在所述转盘(11)上并随所述转盘(11)的转动而转动；

接近开关(14)，所述接近开关(14)与所述转盘(11)的轴线相对固定地设置以作为所述转盘(11)转动的参考点，所述接近开关(14)与所述主控制器电连接以将所述接近开关(14)检测到所述识别部(15)的位置作为所述转盘(11)转动的零点反馈给所述主控制器。