[发明专利]工业机器人实训系统

说明书

技术领域

本发明涉及教学实训领域，更具体地，涉及一种工业机器人实训系统。

背景技术

随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，工业机器人技术也得到了飞速发展。工业机器人的制造水平、移动速度、控制精度和可靠性等不断提高。同时工业机器人的制造成本不断下降，工人的劳动力成本有不断增长的趋势，因此工业机器人得到了广泛的应用。

工业机器人在工业上应用时，往往需要有控制器配合。控制器用于接收与工业机器人配合完成生产任务的设备的各种信息，并根据接收到的信息向工业机器人下达命令。因此，学习工业机器人与主控制器相结合以完成生产任务的知识是非常重要的。

发明内容

本发明旨在提供一种工业机器人实训系统，以供学习工业机器人与主控制器相结合的知识。

为了实现上述目的，本发明提供了一种工业机器人实训系统，工业机器人实训系统提供将第一零件与第二零件装配在一起的实训，工业机器人实训系统包括：工业机器人，工业机器人包括手爪，手爪具有与第二零件的待抓取位置相对应的第一抓取位置和与第二零件的装配位置相对应的组合位置以将第二零件由待抓取位置移送至装配位置完成与第一零件的装配；主控制器，主控制器与工业机器人电连接以与工业机器人交换信息。

进一步地，工业机器人实训系统还包括触摸屏，触摸屏与主控制器工业以太网通讯连接。

进一步地，工业机器人实训系统还包括安全光幕，安全光幕用于检测工业机器人的工作范围内是否有人或其他物体进入，主控制器与安全光幕电连接以接收安全光幕检测到的信息从而控制工业机器人暂停。

进一步地，工业机器人实训系统还包括设置在工业机器人的周围的围栏，围栏包括入口，安全光幕设置在围栏的入口处。

进一步地，工业机器人实训系统还包括：输送线系统，输送线系统用于将第一零件输送至与第二零件的装配位置对应的配合位置；第二零件承载装置，第二零件承载装置用于承载第二零件，第二零件承载装置包括将第二零件输送至待抓取位置的输送部。

进一步地，工业机器人实训系统还包括视觉检测系统，视觉检测系统用于检测第一零件是否合格，视觉检测系统与主控制器通过工业以太网通讯连接。

进一步地，工业机器人实训系统还包括用于放置不合格的第一零件的废品放置区，不合格的第一零件具有待转移位置，手爪还具有与不合格的第一零件的待转移位置相对应的第二抓取位置和与废品放置区相对应的废品存放位置以将由视觉检测系统检测出的不合格的第一零件移送至废品放置区。

进一步地，输送线系统包括：传送带，传送带用于运送第一零件；伺服电机，伺服电机与传送带驱动连接，伺服电机包括伺服驱动器和与伺服驱动器电连接的执行电机，伺服驱动器包括工业以太网接口，伺服驱动器与主控制器通过工业以太网通讯连接。

进一步地，第二零件承载装置的输送部包括：转盘，多个用于放置第二零件的第二零件放置部以转盘的轴线为中心沿转盘的周向设置；驱动电机，驱动电机与转盘传动连接，驱动电机用于驱动转盘以转盘的轴线为旋转轴转动，其中，第二零件的待抓取位置位于各第二零件放置部随转盘转动的路径上；编码器，编码器用于检测驱动电机的转动量，编码器与主控制器电连接以将驱动电机的转动量信息输送给主控制器。

进一步地，第二零件承载装置还包括：识别部，识别部设置在转盘上并随转盘的转动而转动；接近开关，接近开关与转盘的轴线相对固定地设置以作为转盘转动的参考点，接近开关与主控制器电连接以将接近开关检测到识别部的位置作为转盘转动的零点反馈给主控制器。

进一步地，工业机器人实训系统还包括用于放置由第一零件和第二零件装配在一起的装配件的装配件库，装配件库包括至少一个装配件存储部，手爪还具有与组合好的装配件所处的待搬运位置相对应的第三抓取位置和与装配件库的装配件存储部相对应的装配件存储位置以将装配件从待搬运位置移送至装配件库。

进一步地，装配件库包括：多个装配件存储部；多个传感器，多个传感器与多个装配件存储部一一对应地设置，传感器用于检测与该传感器对应设置的装配件存储部是否已放置装配件，多个传感器均与主控制器电连接以将检测信息输送至主控制器。