[发明专利]机器人有效
| 申请号： | 201410257688.1 | 申请日： | 2014-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN104227701B | 公开（公告）日： | 2019-07-26 |
| 发明（设计）人： | 山崎武马;长手隆 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 舒艳君;李洋 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 臂部 机器人 人本发明 | ||
【权利要求书】：
1.一种机器人，具有第1臂部和第2臂部，所述机器人与人相邻地进行作业，其特征在于，
当所述第1臂部在靠近人的一侧进行作业时，
所述第1臂部和所述第2臂部的机构不同，
所述第1臂部与所述第2臂部相比动作速度较慢，
所述第1臂部的前端能够动作的作业区域和所述第2臂部的前端能够动作的作业区域具有部分重叠的重复区域，控制部进行控制以使得所述第2臂部在所述重复区域优先地进行动作，
所述控制部在使所述第1臂部以及所述第2臂部起动时，进行使所述第2臂部先于所述第1臂部起动的控制。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，具备：
对所述第1臂部进行驱动的第1驱动用马达；以及
对所述第2臂部进行驱动的第2驱动用马达，
施加给所述第1驱动用马达的电压小于施加给所述第2驱动用马达的电压。
3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，
所述第1臂部把持部件或者工件，所述第2臂部把持工具。
4.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，
所述第1臂部与所述第2臂部相比动作较少。
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