[发明专利]机器人

说明书

本发明提供一种和人进行共同作业时能够发挥优良安全性的机器人，所述机器人具有第1臂部和第2臂部，且第1臂部和第2臂部的机构不同。

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

近年来，产业用机器人的技术进步显著，作为这种机器人，已知(例如参照专利文献1)例如具有2条臂部的人型双臂机器人(以下，简称为“机器人”)。

专利文献1所述的机器人具有：基体、以能够相对于基体转动的方式连结的躯体、以及以能够相对于躯体转动的方式连结的2个多关节臂部。该机器人使各臂部分别独立地驱动，从而能够进行部件的搬运、组装等。

另一方面，对于部件彼此细微定位等需要高精度的作业等，有时优选由人来进行作业。通过同时进行能够仅由人进行的作业和能够仅由所述机器人进行的作业，即通过人和机器人共享作业空间地进行共同作业，能够实现生产效率的提高。

那么，一般而言，机器人各臂部的动作区域、动作速度、结构等被设定为相同。在所述结构的机器人和人进行共同作业的情况下，需要充分地确保人的安全性。并且，人和机器人轮班(交替)作业的情况下，无法顺利地进行所述轮班作业。这样，机器人和人难以进行共同作业。

专利文献1日本特开2006-167902号公报

发明内容

本发明的目的是提供一种和人进行共同作业时能够发挥优良安全性的机器人、机器人控制装置以及机器人的控制方法。

所述目的通过下述的本发明来完成。

本发明的机器人具有第1臂部和第2臂部，其特征在于所述第1臂部和所述第2臂部的机构不同。

由此，第1臂部和第2臂部的机构中，例如通过使第1臂部动作的第1动作区域小于第2臂部动作的第2动作区域，能够确保人和机器人进行共同作业时，人在第1臂部一侧安全地进行作业。因此，机器人在与人进行共同作业时，能够发挥优良的安全性。

优选，本发明的机器人具备：对所述第1臂部进行驱动的第1驱动用马达；以及对所述第2臂部进行驱动的第2驱动用马达，施加给所述第1驱动用马达的电压小于施加所述第2驱动用马达的电压。

由此，能够使第1臂部的动作速度比第2臂部的动作速度慢。由此，机器人在与人进行共同作业时，能够进一步发挥优良安全性。

优选，在本发明的机器人中，所述第1臂部把持部件或者工件，所述第2臂部把持工具。

由此，第2臂部的作业效率提高。其结果，能够作为机器人整体维持作业效率。

优选，在本发明的机器人中，所述第1臂部与所述第2臂部相比动作较少。

由此，能够减少第1臂部的动作，因此，机器人能够进一步发挥优良安全性。另外，第2臂部的作业效率提高。其结果，能够作为机器人整体维持作业效率。

优选，在本发明的机器人中，所述第1臂部与所述第2臂部相比动作速度较慢。

由此，机器人在与人进行共同作业时，能够进一步发挥优良安全性。

本发明的机器人的特征在于，具备：基台；与所述基台连结的躯体；机器人主体，所述机器人主体具有经由所述躯体的中心轴设置于所述躯体且能够动作的第1臂部以及第2臂部；以及对所述第1臂部以及所述第2臂部的驱动进行控制的控制部，所述控制部能够进行控制以使得所述第1臂部动作的第1动作区域小于所述第2臂部动作的第2动作区域。

由此，人和机器人进行共同作业时，人能够在第1臂部一侧安全地进行作业。因此，机器人在与人进行共同作业时，能够发挥优良安全性。