[发明专利]一种贴合机械手机构

说明书

技术领域：

本发明涉及一种贴合机械手机构。

背景技术：

将垫片安装到产品上时，需要将垫片从料盘上吸取或夹取并运送到标准位置处将其贴合到产品上，在运送过程中需要在三轴方向都能调节，而且需要校准垫片的位置，此时就需要一种贴合机械手机构来完成。

发明内容：

本发明的目的是提供一种贴合机械手机构，在X轴机构、Y轴机构、Z轴机构和吸取机构的运输下，使垫片到达标准作业位置。

本发明的技术解决措施如下：

一种贴合机械手机构，它包括底座、支撑座、X轴机构、Y轴机构、Z轴机构、吸取机构和校准检验机构，所述X轴机构安装在底座和支撑座上；所述Y轴机构安装在X轴机构上；所述Z轴机构安装在Y轴机构上；所述吸取机构包括吸嘴安装板和吸嘴机构，吸嘴机构包括气缸固定座、固定座、气缸、移动板、导柱、升降台、连接柱、连接板、滑台气缸座、滑台气缸、吸嘴、夹爪气缸和夹爪，所述吸嘴安装板安装在Z轴机构的Z轴模组连接板上，所述吸嘴安装板上安装有气缸固定座，吸嘴安装板下端垂直安装有固定座；所述气缸固定座上安装有气缸，所述气缸的活塞杆下端连接有移动板；所述移动板下端通过导柱安装有升降台，升降台为圆柱形结构，升降台中心设有一通孔，在通孔处卡接固定一连接柱，连接柱穿过升降台其下端连接着连接板；所述固定座上设有一方形槽孔，连接板下部从方形槽孔处穿过，且连接板下端连接着滑台气缸座；所述滑台气缸座内装有滑台气缸，滑台气缸下安装有吸嘴；所述滑台气缸座的侧面安装有夹爪气缸，夹爪气缸下连接有夹爪。

所述校准检验机构包括CCD连接板、CCD固定板、CCD安装座、CCD调节板、CCD调节螺母、CCD调节螺母固定座、CCD、镭射、光源固定座和光源，所述CCD连接板安装在Z轴机构的Z轴模组连接板的左侧，CCD固定板垂直安装在CCD连接板前端；所述CCD安装座安装在CCD固定板上部，所述镭射安装在CCD固定板下部；所述CCD调节板和CCD调节螺母固定座安装在CCD安装座上，且通过CCD调节螺母调节CCD调节板在CCD安装座上的位置；所述CCD安装在CCD调节板上；所述光源固定座安装在CCD固定板侧面，所述光源安装在光源固定座上。

所述吸取机构和校准检验机构在X轴机构、Y轴机构和Z轴机构的运输下，到达标准作业位置，然后气缸驱动，在垂直方向上可以带动吸嘴和夹爪上下移动；所滑台气缸驱动可控制吸嘴的升降；所述夹爪气缸驱动可控制夹爪的闭合和张开，镭射扫描位置，镭射扫描产品所需安装垫片处的段差，这样可以确定垫片的厚度；CCD用于校准，先对准安装位置进行拍照校准，再将垫片贴上去，贴完后CCD再次拍照校准，复查是否安装在标准安装位置。

作为优选，所述X轴机构包括X轴电机、X轴联轴器、X轴线性模组、X轴线性模组滑块、X轴滑轨、X轴滑块、X轴安装条、X轴光电传感器、X轴感应片和连接板，所述X轴线性模组和X轴安装条分别安装在底座上，X轴滑轨安装在支撑座上，且X轴线性模组、X轴滑轨和X轴安装条相互平行；所述X轴滑轨上配合安装有X轴滑块，X轴安装条上安装有X轴光电传感器；所述X轴电机通过X轴联轴器与X轴线性模组连接在一起，X轴线性模组上安装有X轴线性模组滑块；所述X轴线性模组滑块和X轴滑块上连接着连接板，X轴感应片安装在X轴线性模组滑块的侧部。

作为优选，所述Y轴机构包括Y轴电机、Y轴皮带轮、Y轴线性模组、Y轴线性模组滑块、Y轴安装条、Y轴光电传感器、Y轴感应片和YZ模组连接板，所述Y轴电机通过Y轴电机固定座安装在连接板上，所述Y轴线性模组安装在连接板上，所述Y轴电机的主轴连接着Y轴皮带轮，Y轴线性模组的丝杆端部安装有从动轮，且Y轴皮带轮与从动轮通过皮带连接在一起，Y轴线性模组上配合安装有Y轴线性模组滑块，Y轴线性模组滑块上连接着YZ模组连接板；所述Y轴安装条安装在Y轴线性模组侧部，Y轴光电传感器安装在Y轴安装条上，Y轴感应片安装在Y轴线性模组滑块的侧面。

作为优选，所述Z轴机构包括Z轴电机、Z轴联轴器、Z轴线性模组、Z轴模组连接板、Z轴连接板、Z轴安装条、Z轴光电传感器和Z轴感应片，所述Z轴电机通过Z轴联轴器与Z轴线性模组连接在一起，Z轴线性模组上连接着Z轴模组连接板，且Z轴线性模组背部连接着Z轴连接板，且Z轴连接板与YZ模组连接板连接在一起；所述Z轴安装条安装在Z轴模组连接板的侧面，所述Z轴光电传感器安装在Z轴安装条上，所述Z轴感应片安装在YZ模组连接板的侧面。

作为优选，所述Y轴皮带轮外部套有一皮带轮保护罩，且皮带轮保护罩固定在Y轴线性模组的右端部。