[发明专利]一种智能车行进控制方法及系统

权利要求书

1.一种智能车行进控制方法，其特征在于，所述方法包括：

从设置在车辆上不同位置处的摄像头实时获取多幅不同角度的车辆前方道路图像；

对多幅所述车辆前方道路图像进行图像有效性处理，得到有效的车辆正前方道路图像；所述有效的车辆正前方道路图像为包含有车辆前方有效车道线信息的图像；

从所述有效的车辆正前方道路图像中提取出车道线信息；

将所述车道线信息经坐标转换后标定在路权信息融合坐标系中对应位置处；

在路权信息融合坐标系中获取预置行进范围内的路权信息，根据获取到的所述路权信息判断当前智能车所处的路权状态，按照路权状况结合所述车道线信息控制车辆行进。

2.根据权利要求1所述的智能车行进控制方法，其特征在于，所述方法还包括对设置在车辆不同位置处的摄像头进行分组管理，具体包括：

依据图像覆盖范围对摄像头进行分组：若一摄像头的位置所拍摄图像角度中能覆盖车辆前方有效车道线信息，则将该摄像头作为一组；若设置在车辆相对位置的多个摄像头所拍摄图像角度中能完全覆盖车辆前方有效车道线信息，则将该设置在车辆相对位置的多个摄像头作为一组；

所述对多幅所述车辆前方道路图像进行图像有效性处理，得到有效的车辆正前方道路图像包括：

按照分组中包含的摄像头数量由少至多的顺序逐组对摄像头获取的图像进行判断，确定包含完整车辆前方有效车道线信息的一组图像；

若上述确定的包含完整车辆前方有效车道线信息的一组图像为来自一部摄像头拍摄的车辆前方道路图像，则将该车辆前方道路图像作为有效的车辆正前方道路图像；若上述确定的包含完整车辆前方有效车道线信息的一组图像为来自多部摄像头拍摄的车辆前方道路图像，则将该多部摄像头拍摄的车辆前方道路图像进行组合，得到有效的车辆正前方道路图像。

3.根据权利要求2所述的智能车行进控制方法，其特征在于，车辆不同位置处设置有三个摄像头，其中：

第一摄像头，设置于车辆后视镜处，镜头面向车辆正前方，用于实时获取车辆正前方道路图像；

第二摄像头，垂直设置于车辆左倒车镜下方，镜头面向车辆左前方，用于实时获取车辆左前方道路图像；

第三摄像头，垂直设置于车辆右倒车镜下方，镜头面向车辆右前方，用于实时获取车辆右前方道路图像；

所述从设置在车辆上不同位置处的摄像头实时获取多幅不同角度的车辆前方道路图像包括：

从第一摄像头获取车辆正前方道路图像、从第二摄像头获取车辆左前方道路图像、及从第三摄像头获取车辆右前方道路图像；

所述对多幅所述车辆前方道路图像进行图像有效性处理，得到有效的车辆正前方道路图像包括：

判断从第一摄像头获取的所述车辆正前方道路图像是否为有效的车辆正前方道路图像，即判断从第一摄像头获取的所述车辆正前方道路图像中是否包含完整的车辆前方有效车道线信息；

若为有效的车辆正前方道路图像，则将所述车辆正前方道路图像作为有效的车辆正前方道路图像；若为无效的车辆正前方道路图像，则将从第二摄像头获取的所述车辆左前方道路图像及从第三摄像头获取的车辆右前方道路图像进行拼接，得到有效的车辆正前方道路图像；

所述将从第二摄像头获取的所述车辆左前方道路图像及从第三摄像头获取的车辆右前方道路图像进行拼接，得到有效的车辆正前方道路图像包括：

对第二摄像头获取的车辆左前方道路图像及从第三摄像头获取的车辆右前方道路图像进行几何畸变校正和噪声点抑制处理；

对经上述处理后的车辆左前方道路图像和车辆右前方道路图像进行图像配准；

对配准后的车辆左前方道路图像和车辆右前方道路图像中的重叠区域进行融合处理，实现图像拼接，得到有效的车辆正前方道路图像。