[发明专利]一种智能车行进控制方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，特别涉及一种智能车行进控制方法及系统。

背景技术

智能驾驶技术涉及认知工程、车辆工程、电子电气工程、控制科学与工程、人工智能等诸多学科，智能车辆是衡量一个国家科研实力和工业水平的重要标志。无人驾驶车的出现，从根本上改变了传统的“人-车-路”闭环系统中的车辆驾驶方式，将驾驶员从疲劳驾驶中解放出来，利用先进的传感器以及信息技术控制车辆行驶，让驾驶活动中常规、持久、低级、重复的操作自动完成，能够极大地提高交通系统的效率和安全，提高人类移动生活的品质，具有广泛的社会应用价值。同时，智能驾驶技术的研究将极大地增强我国在汽车主动安全等方面的核心竞争力，对提升我国汽车电子产品和汽车产业自主创新能力具有重大的战略意义。

由于实际道路运行环境相当复杂，在对车辆行进进行智能控制的过程中，常常会出现对车道线遮挡等影响车道线识别的情况，如果道路上车辆较少，道路较为规范，且车速较低等比较理想的情况下，现有解决方案能够在一定程度上应对实际道路中出现的一些实际问题，比如上述道路中由于某些情况造成的道路遮挡、阴影等问题，实现理想状态下车辆的自动控制。

比如，目前一种常用的解决方案，使用回旋曲线作为简化的道路模型，避免了道路几何复杂的重构问题，提高了系统对阴影的鲁棒性，其核心思想是通过算法对图像中由于遮挡等造成的隐形进行修复，但需要复杂的公式算法匹配，计算复杂且效率低下，而且当道路不符合模型假设时会失效。另外，该解决方案中由车载摄像机获取的道路图像具有强烈的透视效果，主要表现为车道标志线在图像底部较直，在灭点附近成为比较复杂的曲线，这样的车道标志线模型与世界坐标系下具有平行结构的车道标志线模型相比，显然要复杂很多，进一步导致方案的复杂性以及修复的效果，可见，当道路中车辆较多、并线等事件较多、道路不规范、且车速较快等非理想状态下，该方案由于计算速度以及算法本身的限制，将不再适用。

另一种常用的解决方案，为了能够使用简单的车道标志线模型展开研究，通过逆透视变换的方法对道路图像进行处理，消除了图像的透视效果。该系统在假设道路宽度固定或变化缓慢的前提下，检测具有一定宽度的平行车道线，能够对阴影和遮挡具备一定的鲁棒性，但是该假设并不适于宽度变换频繁的道路。可见，该方案由于受到使用的计算模型的限制，在道路中车辆较多、并线等事件较多、道路不规范、且车速较快等非理想状态下，将不能很好适用。

可见，对于道路中车辆较多、并线等多发事件、道路不规范、车速较快等非理想状态下，现有的几种解决方案都不能很好的应对车道线遮挡等影响车道线识别的情况，在实际应用中都存在对智能车行进控制不够准确，甚至无法实现控制的问题。

即，对于智能驾驶这一新兴技术领域而言，现有的多种针对智能车行进控制的解决方案，都存在诸多问题，不能很好的适应智能驾驶技术的进一步发展和实际应用需求。因此，迫切需要提供一种方案简单高效、控制准确且对多种场景适应性更强的解决方案，以适用和促进智能驾驶技术的快速发展。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提供一种智能车行进控制方法和系统，能够提供一种针对智能驾驶技术的方案简单高效、控制准确且对多种场景适应性更强的解决方案，以更好的实现对车辆行进的自动控制。

本发明实施例采用了如下技术方案：

本发明一个实施例提供了一种智能车行进控制方法，所述方法包括：

从设置在车辆上不同位置处的摄像头实时获取多幅不同角度的车辆前方道路图像；

对多幅所述车辆前方道路图像进行图像有效性处理，得到有效的车辆正前方道路图像；所述有效的车辆正前方道路图像为包含有车辆前方有效车道线信息的图像；

从所述有效的车辆正前方道路图像中提取出车道线信息；

将所述车道线信息经坐标转换后标定在路权信息融合坐标系中对应位置处；

在路权信息融合坐标系中获取预置行进范围内的路权信息，根据获取到的所述路权信息判断当前智能车所处的路权状态，按照路权状况结合所述车道线信息控制车辆行进。

所述方法还包括对设置在车辆不同位置处的摄像头进行分组管理，具体包括：

依据图像覆盖范围对摄像头进行分组：若一摄像头的位置所拍摄图像角度中能覆盖车辆前方有效车道线信息，则将该摄像头作为一组；若设置在车辆相对位置的多个摄像头所拍摄图像角度中能完全覆盖车辆前方有效车道线信息，则将该设置在车辆相对位置的多个摄像头作为一组；

所述对多幅所述车辆前方道路图像进行图像有效性处理，得到有效的车辆正前方道路图像包括：