[发明专利]一种有源无源组合式负压吸附连续行走爬壁探测机器人

权利要求书

1. 一种有源无源组合式负压吸附连续行走爬壁探测机器人，包括主体驱动部分、尾座部分和探测部分；其特征在于：所述的主体驱动部分包括机架（2）以及多个滚轮（3），所述的滚轮（3）通过转轴安装在机架（2）上，滚轮（3）的表面上设置有多个微型真空吸盘（13）；在机架（2）上安装有电机Ⅰ（1），电机Ⅰ（1）输出轴与其中一个滚轮（3）的转轴连接；

所述的尾座部分包括两个尾架（6），所述的两个尾架（6）对称安装在机架（2）的两端；在所述的尾架（6）上横向固定有导轨（8），导轨（8）上安装有沿导轨横向滑动的滑块（7），滑块（7）连接一连杆的一端，连杆的另一端固定在机架上；在尾架的两侧各安装有吸盘（4），所述的吸盘（4）连接一向其提供负压的真空泵（5）；在两个尾架上各安装一齿轮齿条啮合装置，齿轮齿条啮合装置中的齿轮安装在一电机Ⅱ（11）的输出轴上；

所述的探测部分包括用于采集图像信息的摄像头（14），与摄像头（14）连接将摄像头（14）采集的图像信息传送至地面接收器的传输模块（15）；所述的摄像头（14）可转动的安装在机架（2）的前端。

2.根据权利要求1所述的一种有源无源组合式负压吸附连续行走爬壁探测机器人，其特征在于：所述的齿轮齿条啮合装置包括一固定在尾架上的齿条（9）以及与其相啮合的齿轮（10），所述的齿轮（10）安装在电机Ⅱ（11）的输出轴上；所述的电机Ⅱ（11）安装在机架上。

3.根据权利要求1或2所述的一种有源无源组合式负压吸附连续行走爬壁探测机器人，其特征在于：所述的吸盘（4）有四个，对应安装在两个尾架的两侧。

4.根据权利要求1所述的一种有源无源组合式负压吸附连续行走爬壁探测机器人，其特征在于：所述的滚轮（3）有三个。

5.根据权利要求1所述的一种有源无源组合式负压吸附连续行走爬壁探测机器人，其特征在于：所述的传输模块15采用无线传输模块。

6.根据权利要求1所述的一种有源无源组合式负压吸附连续行走爬壁探测机器人，其特征在于：在机架（2）的前端安装一转动支架，所述的摄像头安装在转动支架上。