[发明专利]一种有源无源组合式负压吸附连续行走爬壁探测机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种行走爬壁机器人，具体是一种有源无源组合式负压吸附连续行走爬壁探测机器人，属于机器人领域。

背景技术

随着社会的进步，城市建筑的现代化程度越来越高，需要在壁面作业的工作也越来越多。对于高空玻璃帷幕的探伤检测或险情侦查往往需要能实现爬壁功能的机器人。这种机器人可携带一些装备完成任务。爬壁机器人是能够在垂直峭壁上进行任意移动的一种特种机器人，它作为高空极限作业的一种机械装置，越来越受到人们的重视。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种有源无源组合式负压吸附连续行走爬壁探测机器人，能代替人在高空中完成向室内探测的任务。

本发明是以如下技术方案实现的：一种有源无源组合式负压吸附连续行走爬壁探测机器人，包括主体驱动部分和尾座部分；所述的主体驱动部分包括机架以及多个滚轮，所述的滚轮通过转轴安装在机架上，滚轮的表面上设置有多个微型真空吸盘；在机架上安装有电机Ⅰ，电机Ⅰ输出轴与其中一个滚轮的转轴连接；

所述的尾座部分包括两个尾架，所述的两个尾架对称安装在机架的两端；在所述的尾架上横向固定有导轨，导轨上安装有沿导轨横向滑动的滑块，滑块连接一连杆的一端，连杆的另一端固定在机架上；在尾架的两侧各安装有吸盘，所述的吸盘连接一向其提供负压的真空泵；在两个尾架上各安装一齿轮齿条啮合装置，齿轮齿条啮合装置中的齿轮安装在一电机Ⅱ的输出轴上；

所述的探测部分包括用于采集图像信息的摄像头，与摄像头连接将摄像头采集的图像信息传送至地面接收器的传输模块；所述的摄像头可转动的安装在机架的前端。

本发明的有益效果是：本仿生吸附爬壁机器人的有益功效是：

1、具有连续运动，稳定可靠，减少了驱动时所需的时间，大大提高了工作性能。

2、结构简单，便于生产，稳定实用，成本造价低。

3运用框架结构，其具有空间扩展性，可携带多种仪器设备。

4、使用便利，操作简单，便于推广运用。

5、可旋转摄像头能多方位拍摄，尽最大限度采集最丰富的信息。

附图说明

图1为本发明俯视方向上的结构示意图；

图2为本发明主视方向上的结构示意图。

图中：1、电机Ⅰ，2、机架，3、滚轮，4、吸盘，5、真空泵，6、尾架，7、滑块，8、导轨，9、齿条，10、齿轮，11、电机Ⅱ，12、连杆，13、微型真空吸盘，14、摄像头，15、传输模块，16、转动支架。

具体实施方式

如图1和图2所示，一种有源无源组合式负压吸附连续行走爬壁探测机器人，包括主动驱动部分和尾座部分。主动驱动部分包括机架2，在机架2上安装电机Ⅰ1，并通过螺栓固定在机架2上；在机架2上安装有多个滚轮3，所述的滚轮3通过转轴安装在机架2上，滚轮3的表面安装有微型真空吸盘13；在机架2上安装有电机Ⅰ1，电机Ⅰ1的输出轴与其中一个滚轮3的转轴连接。所述的滚轮有三个，其中一个滚轮3的轴与电机Ⅰ1的输出轴连接，作为主动轮，另外两个滚轮3作为从动轮。滚轮上的密布的微型真空吸盘13能够在无真空负压源的情况下，依靠滚轮转动，挤压数量众多的微型真空吸盘13变形产生负压，从而使三个滚轮自如的吸附或脱离被吸附面。该装置在主动轮的作用下，能够在工作面上做连续直线运动。

所述的尾座部分包括两个尾架6，所述的两个尾架6对称安装在机架2的两端；在所述的尾架6上横向固定有导轨8，导轨上安装有沿导轨横向滑动的滑块7，滑块7连接一连杆12的一端，连杆12的另一端固定在机架上；在尾架的两侧各安装有吸盘4，四个尾架吸盘4由一个真空泵5提供负压；在尾架上安装一齿轮齿条啮合装置，齿条9安装在电机Ⅱ的输出轴上。

所述的探测部分包括用于采集图像信息的摄像头14，与摄像头14连接将摄像头14采集的图像信息传送至地面接收器的传输模块15；所述的摄像头14可转动的安装在机架2的前端。

本实施例中，所述的吸盘4有四个，构成吸盘组，对应安装在两个尾架的两侧。所述的齿轮齿条啮合装置包括一固定在尾架上的齿条9以及与其相啮合的齿轮10，所述的齿轮10安装在电机Ⅱ11的输出轴上；所述的电机Ⅱ11安装在机架上；所述的齿条9通过螺栓横向固定在尾架6上。所述的传输模块15采用无线传输模块。在机架2的前端安装一转动支架16，所述的摄像头14安装在转动支架上。