[发明专利]用于运行调车和/或泊车用的驾驶员辅助系统的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于运行在机动车调车和/或泊车时辅助驾驶员的驾驶员辅助系统的方法，其中，在使用至少一个环境传感器的传感器数据的情况下，驾驶员辅助系统产生并展示至少一个待在显示装置上向驾驶员显示的图示，所述图示相对于周围的目标物体示出机动车的至少一部分。此外，本发明涉及一种机动车。

背景技术

用于机动车的、在调车和/或泊车时辅助驾驶员的驾驶员辅助系统在现有技术中已经已知且例如称为泊车辅助系统。这种驾驶员辅助系统通常利用作为环境传感器的超声波传感器工作，该超声波传感器大致测量周围环境，具体地说至目标物体的距离。超声波传感器的传感器数据通过合适的计算设备转换为一图示，例如机动车的俯视图，其显示了，在机动车周围多远距离处存在障碍物。在此，尤其常见的是柱状图，其中通过柱形表示在机动车的周围环境的扇形区域中的不同的距离范围，当超声波传感器在该距离范围中检测出目标物体时，该柱形例如被填满和/或突出、如被染成红色。

然而，这种泊车辅助系统并未向机动车的驾驶员提供周围环境的具体图像。尤其通过超声波传感器还经常检测到至可被机动车例如从下方驶过或从上方驶过的目标物体的距离。这些通过传统的驾驶员辅助系统可能不能正确地被判断。

发明内容

因此，本发明的目的在于，给出一种用于运行驾驶员辅助系统的方法，该驾驶员辅助系统使驾驶员能使用更多关于周围环境的信息并因此在存在目标物体时能更好地调车和/或泊车。

为了实现该目的，在前述类型的方法中根据本发明设计了，将至少一个获取三维传感器数据的环境传感器用作环境传感器，由所述传感器数据确定一对机动车的至少一部分和机动车的周围环境的至少一部分进行描述的三维环境模型并在使用所述环境模型的情况下产生所述图示。

即本发明的构思在于，使用环境传感器，其获取沿三个空间方向对周围环境进行描述的传感器数据作为三维传感器数据。这表示，本发明的环境传感器三维地测量周围环境。由此能够在明显已知了机动车的特性尤其是外形之后确定一三维环境模型，该三维环境模型为产生所述图示提供了更好的基础。在使用合适的环境传感器的情况下能够产生精确到厘米的三维环境模型，该环境模型的优点在于：最终几乎每个透视角、因此每个视线方向都能用于所述图示。在此根据本发明，优选由环境模型通过渲染/明暗处理/图像运算(Rendern)来确定所述图示。为此，通常定义一所谓的视角连同视线方向，从而能够把来自三维模型的目标物体和机动车转化为二维的图示。

通过使用提供沿三个空间方向描述周围环境的传感器数据的环境传感器，能够在三维环境模型中对机动车的较近的周围环境高精度地成像，该环境模型为大量可能的图示的提供了基础，所述图示尤其能(像还将更详细地描述的那样)与情况相关地被匹配。因此，驾驶员获得较多的信息，并进而能够以改进方式在窄的区域内调车和/或在接近可能的目标物体(例如建筑物)处泊车入位时更好地得到辅助。

在根据本发明的方法的框架内尤其有利的是，使用光学成像的传感器尤其是PMD传感器作为环境传感器。PMD传感器(光子混成探测器(Fotomischdetektor))或更普遍地说基于PMD传感器的飞行时间相机(TOF相机)是成像的光学传感器，其工作原理以飞行时间法为基础。在此，以光脉冲照亮测量物体，并测量信号渡越时间，由该信号渡越时间可以计算出环境传感器和目标物体之间的距离。此外，PMD传感器还提供了周围环境的光学图像，即因此为每个像素分配了一距离信息。这样提供了用于确定三维环境模型的极好的基础。

此外，一优选的改进方案设计了，使用四个分别配属于机动车的一侧的广角环境传感器。因此特别有利地使用了广角PMD传感器或TOF相机，其中每一个分别在很大程度上覆盖了机动车的四个侧之一。例如，这种广角PMD传感器的检测范围可以具有>160°、优选>170°的张角。这种相机例如可以在前侧和尾侧布置在中间；对机动车的(左右)两侧来说，适合布置在外后视镜处或附近。

在本发明的特别优选的设计方案中，可以基于在机动车的受损风险方面对机动车周围环境的通过环境模型描述的部分的评估来选择待在图示中显示的、机动车周围环境的通过环境模型描述的部分和/或选择针对所述部分的视线方向。在这种情况下，不仅分析传感器数据以创建三维环境模型，而且分析传感器数据以得知哪里可能存在机动车的受损风险。基于该进一步的分析，三维环境模型能够始终基于当前情况合适地使在周围环境和视线方向的被示出的部分中的图示如此匹配，使得驾驶员能尽可能好地估计当前临界情况。