[发明专利]用于机电手术装置和系统的紧急情况收回的方法

权利要求书

1.一种用于控制机电手术系统的方法，其包括选择性地并且可拆卸地支撑末端执行器的手持式手术器械，其中所述手术器械包括电动机、与所述电动机电连通的控制器、与所述电动机和所述控制器中的至少一个电连通的电池、以及能够被用户致动从而发送控制信号至控制器来使所述电动机运转的至少一个输入元件；并且其中所述末端执行器包括钳夹组件、驱动组件，所述驱动组件至少部分地安置在所述钳夹组件内，并且在所述末端执行器连接至所述手术器械用于通过所述电动机来致动时，所述驱动组件能够可操作地连接至所述电动机；所述方法包括如下步骤：

监视所述至少一个输入元件；

当所述至少一个输入元件不能提供控制信号至所述控制器时，进入紧急情况收回模式；

启动所述电动机以从所述驱动组件的任何推进位置缩回所述驱动组件。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括如下步骤：当电池移出并重新插入手术器械时进入紧急情况收回模式。

3.根据权利要求2所述的方法，进一步包括如下步骤：

其中在紧急情况收回模式期间，经历控制器的重新启动；以及

通过控制器检测末端执行器连接至手术器械。

4.根据权利要求3所述的方法，进一步包括如下步骤：当处于紧急情况收回模式，自动地收回驱动组件。

5.根据权利要求4所述的方法，进一步包括如下步骤：伴随驱动组件收回至完全收回位置打开钳夹组件。

6.根据权利要求4所述的方法，进一步包括如下步骤：当处于紧急情况收回模式时，控制器使手术系统的全部剩余功能失灵。

7.根据权利要求1所述的方法，进一步包括如下步骤：

当电池移出并重新插入手术器械时，进入紧急情况收回模式；

其后，压下支撑在手术器械上的安全按钮并保持压下；以及

其后，将电池重新插入手术器械。

8.根据权利要求7所述的方法，进一步包括如下步骤：

在紧急情况收回模式期间，经历控制器的重新启动；以及

通过控制器检测末端执行器连接至手术器械。

9.根据权利要求8所述的方法，进一步包括如下步骤：当处于紧急情况收回模式时，自动地收回驱动组件。

10.根据权利要求9所述的方法，进一步包括如下步骤：伴随驱动组件收回至完全收回位置，打开钳夹组件。

11.根据权利要求9所述的方法，进一步包括如下步骤：在驱动组件收回之后，并且在安全按钮释放之后，控制器不会自动地重新推进驱动组件。

12.根据权利要求11所述的方法，进一步包括如下步骤：在安全按钮释放之后，并且在重新压下安全按钮并保持压下之后，在紧急情况收回模式下，控制器启动电动机以重新闭合钳夹组件。

13.根据权利要求4所述的方法，进一步包括如下步骤：当处于紧急情况收回模式时，除关节式运动功能以外，控制器使手术系统的全部剩余功能失灵。

14.根据权利要求13所述的方法，进一步包括如下步骤：当处于紧急情况收回模式时，使末端执行器进行关节式运动。

15.根据权利要求1所述的方法，进一步包括如下步骤：在紧急情况收回模式期间，经历控制器的重新启动。

16.根据权利要求15所述的方法，进一步包括如下步骤：通过控制器检测末端执行器连接至手术器械。

17.根据权利要求16所述的方法，进一步包括如下步骤：当进入紧急情况收回模式时，自动地收回驱动组件。