[发明专利]一种可移动家用设备与人相对位置调整控制方法及其系统

权利要求书

1.一种可移动家用设备与人相对位置调整控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

A、可移动家用设备进行定位，获取目标对象多个时间点的位置信息；

B、根据所获取的目标对象多个时间点的位置信息判断目标对象当前相对于可移动家用设备的移动方向及位置关系；

C、根据所得出的目标对象当前相对于可移动家用设备的移动方向及位置关系，可移动家用设备按照惯用手预设移动至目标对象的惯用手一侧；

所述步骤C具体为：

根据所得出的目标对象当前相对于可移动家用设备的移动方向及位置关系，使可移动家用设备沿当前平面直角坐标系X正坐标轴方向或X负坐标轴方向产生横向运动，使可移动家用设备在该横向运动和其计划路径运动的共同驱动下移动至偏向目标对象惯用手一侧；

当预设目标对象为右利手时，且经判定目标对象正远离可移动家用设备，则：

若进一步判定可移动家用设备位于目标对象正后方或其身后左侧，使可移动家用设备沿当前平面直角坐标系X正坐标轴方向产生横向运动；

若进一步判定可移动家用设备位于目标对象身后右侧，不使可移动家用设备在当前平面直角坐标系X坐标轴方向产生横向运动；

当预设目标对象为右利手时，且经判定目标对象正接近可移动家用设备，则：

若进一步判定可移动家用设备位于目标对象正前方或其身前左侧，使可移动家用设备沿当前平面直角坐标系X负坐标轴方向产生横向运动；

若进一步判定可移动家用设备位于目标对象身前右侧，不使可移动家用设备在当前平面直角坐标系X坐标轴方向产生横向运动；

当预设目标对象为左利手时，且经判定目标对象正远离可移动家用设备，则：

若进一步判定可移动家用设备位于目标对象正后方或其身后右侧，使可移动家用设备沿当前平面直角坐标系X负坐标轴方向产生横向运动；

若进一步判定可移动家用设备位于目标对象身后左侧，不使可移动家用设备在当前平面直角坐标系X坐标轴方向产生横向运动；

当预设目标对象为左利手时，且经判定目标对象正接近可移动家用设备，则：

若进一步判定可移动家用设备位于目标对象正前方或其身前右侧，使可移动家用设备沿当前平面直角坐标系X正坐标轴方向产生横向运动；

若进一步判定可移动家用设备位于目标对象身前左侧，不使可移动家用设备在当前平面直角坐标系X坐标轴方向产生横向运动。

2.根据权利要求1所述的可移动家用设备与人相对位置调整控制方法，其特征在于，所述获取的目标对象多个时间点的位置信息为目标对象相对于可移动家用设备的相对位置信息或目标对象相对于固定参照物的绝对位置信息。

3.根据权利要求2所述的可移动家用设备与人相对位置调整控制方法，其特征在于，所述步骤A具体为：

A1、可移动家用设备以自身作为原点、以可移动家用设备正面侧所朝向的方向设定Y坐标轴正半轴来建立平面直角坐标系，其中，所述可移动家用设备正面侧为其按计划路径运动时，朝向其移动路线正前方的一侧；

A2、对目标对象进行定位，利用所建立的平面直角坐标系获取目标对象前后两个时间点的位置坐标。

4.根据权利要求3所述的可移动家用设备与人相对位置调整控制方法，其特征在于，所述步骤A2中利用所建立的平面直角坐标系获取目标对象前后两个时间点的位置坐标具体为：

在获取目标对象前一时间点的位置坐标的平面直角坐标系中定位获取目标对象后一时间点的位置坐标。

5.根据权利要求4所述的可移动家用设备与人相对位置调整控制方法，其特征在于，所述步骤B具体为：

B1、根据所获取的目标对象前后两个时间点的位置坐标判断当前目标对象为朝向可移动家用设备移动还是远离可移动家用设备移动；

B2、进一步利用目标对象前后两个时间点的位置坐标判定可移动家用设备与目标对象的相对位置关系。

6.根据权利要求5所述的可移动家用设备与人相对位置调整控制方法，其特征在于，所述步骤B1具体为

当(Xa×Xa +Ya×Ya) <（Xb×Xb+Yb×Yb），则判定目标对象正远离可移动家用设备，其中，所述目标对象前一时间点的位置坐标为（Xa，Ya），目标对象后一时间点的位置坐标为（Xb，Yb）；

当(Xa×Xa +Ya×Ya) >（Xb×Xb+Yb×Yb），则判定目标对象正接近可移动家用设备。