[发明专利]一种可移动家用设备与人相对位置调整控制方法及其系统

说明书

技术领域

本发明涉及家用设备和机器人控制领域，涉及一种可移动家用设备与人相对位置调整控制方法及其系统。

背景技术

现在像智能吸尘器，电子宠物等一类的可移动家用智能设备已经步入千家万户，这些设备都集成了智能化技术和通讯技术，能够自动执行设定任务，其高度智能化的特点大大提升了用户体验。但目前的可移动家用设备使用时主要时按照预先设定路线移动，如果人此时恰好出现在其移动路线上，可移动家用设备就可能会和人发生碰撞，人就需要避让这些可移动家用设备，对于老人和小孩来说，避让动作有可能就会造成危险。尤其是在可移动家用设备从人身体后方接近时，由于人不能及时了解设备方位，此时采取的避让动作就可能是错误的，有可能会踩到或踢到移动中的家用设备，给设备或人带来伤害。

另外，由于可移动家用智能设备处于移动状态，其操作面板的朝向也会随设备不断变化，这就可能使可移动家用智能设备的操作面板位于人操作不便或操作别扭的位置，目前用户面对这种情况只能主动做出调整来适应设备，这就使可移动家用智能设备的智能化程度大打折扣。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种可移动家用设备与另一对象（通常是人）相对位置调整控制方法及其系统，旨在解决目前由于可移动家用设备的人机碰擦现象，以及优化设备与人相对位置关系，提高人机交互的质量。

本发明的技术方案如下：

一种可移动家用设备与人相对位置调整控制方法，其中，所述方法包括以下步骤：

A、可移动家用设备进行定位，获取目标对象多个时间点的位置信息；

B、根据所获取的目标对象多个时间点的位置信息判断目标对象当前相对于可移动家用设备的移动方向及位置关系；

C、根据所得出的目标对象当前相对于可移动家用设备的移动方向及位置关系，可移动家用设备按照惯用手预设移动至目标对象惯用手一侧。

所述的可移动家用设备与人相对位置调整控制方法，其中，所述获取的目标对象多个时间点的位置信息为目标对象相对于可移动家用设备的相对位置信息或目标对象相对于固定参照物的绝对位置信息。

所述的可移动家用设备与人相对位置调整控制方法，其中，所述步骤A具体为：

A1、可移动家用设备以自身作为原点、以可移动家用设备正面侧所朝向的方向设定Y坐标轴正半轴来建立平面直角坐标系，其中，所述可移动家用设备正面侧为其按计划路径运动时，朝向其移动路线正前方的一侧；

A2、对目标对象进行定位，利用所建立的平面直角坐标系获取目标对象前后两个时间点的位置坐标。

所述的可移动家用设备与人相对位置调整控制方法，其中，所述步骤A2中基于所建立的平面直角坐标系获取目标对象前后两个时间点的位置坐标具体为：

在获取目标对象前一时间点的位置坐标的平面直角坐标系中定位获取目标对象后一时间点的位置坐标。

所述的可移动家用设备与人相对位置调整控制方法，其中，所述步骤B具体为：

B1、根据所获取的目标对象前后两个时间点的位置坐标判断当前目标对象为朝向可移动家用设备移动还是远离可移动家用设备移动；

B2、进一步利用目标对象前后两个时间点的位置坐标判定可移动家用设备与目标对象的相对位置关系。

所述的可移动家用设备与人相对位置调整控制方法，其中，所述步骤B1具体为

当(Xa×Xa +Ya×Ya) <（Xb×Xb+Yb×Yb），则判定目标对象正远离可移动家用设备，其中，所述目标对象前一时间点的位置坐标为（Xa，Ya），目标对象后一时间点的位置坐标为（Xb，Yb）；

当(Xa×Xa +Ya×Ya) >（Xb×Xb+Yb×Yb），则判定目标对象正接近可移动家用设备。

所述的可移动家用设备与人相对位置调整控制方法，其中，所述步骤B2具体为：

在判定目标对象正远离可移动家用设备的情况下，进一步判定规则为

当Ya/Xa =Yb/Xb, 则判定可移动家用设备位于目标对象正后方；

当Ya/Xa >Yb/Xb, 则判定可移动家用设备位于目标对象身后右侧；

当Ya/Xa <Yb/Xb, 则判定可移动家用设备位于目标对象身后左侧；

在判定目标对象正接近可移动家用设备的情况下，进一步判定规则为

当Ya/Xa =Yb/Xb，则判定可移动家用设备位于目标对象正前方；