[发明专利]地磁传感器的干扰补偿方法及装置

权利要求书

1.一种地磁传感器的干扰补偿方法，其特征在于，包括：

确定电源走线上的电流对地磁传感器产生干扰；

获取电源走线上的多个电流值，并根据所述地磁传感器的三轴数据变化值与所述电流值的函数对应关系，得到三轴数据补偿值；

在当前的地磁传感器的三轴数据中减去所述三轴数据补偿值；

其中，在根据所述地磁传感器的三轴数据变化值与所述电流值的函数对应关系，得到三轴数据补偿值之前，还包括：计算所述电流值与所述地磁传感器的三轴数据变化值的函数对应关系，包括：多次获取所述电源走线上的不同电流值，以及与每次获取的所述电流值对应的所述地磁传感器的三轴数据；根据多次获取的所述电流值以及与每次获取的所述电流值对应的所述三轴数据，计算所述电流值与所述地磁传感器的三轴数据变化值的函数对应关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据多次获取的所述电流值以及与每次获取的所述电流值对应的所述三轴数据，计算所述电流值与所述地磁传感器的三轴数据变化值的函数对应关系包括以下计算方法至少之一：

拉格朗日插值法，牛顿插值法，逐次线性插值，Hermite插值，最小二乘法。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述计算方法为拉格朗日插值法的情况下，根据多次获取的所述电流值以及与每次获取的所述电流值对应的所述三轴数据，计算所述电流值与所述地磁传感器的三轴数据变化值的函数对应关系包括：

根据n次插值多项式L_n(i_e)＝B_e得到所述电流值与所述三轴数据的函数对应关系，其中，i_e为所述多次获取的电流值，B_e为与每次获取的所述电流值对应的所述三轴数据n+1个电流值I＝(i₁ i₂ … i_n+1)，e属于1到n+1之间的整数；

根据所述电流值与所述三轴数据的函数对应关系，得到所述电流值与所述地磁传感器的三轴数据变化值的函数对应关系。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，确定电源走线上的电流对地磁传感器产生干扰包括：

对所述地磁传感器进行软磁校准；

判断校准后的电子指南针指示方向是否准确，如果不准确，则确定电源走线上的电流对所述地磁传感器产生干扰。

5.一种地磁传感器的干扰补偿装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于确定电源走线上的电流对地磁传感器产生干扰；

获取模块，用于获取电源走线上的多个电流值，并根据所述地磁传感器的三轴数据变化值与所述电流值的函数对应关系，得到三轴数据补偿值；

补偿模块，用于在当前的地磁传感器的三轴数据中减去所述三轴数据补偿值；

其中，所述装置还包括：计算模块，用于计算所述电流值与所述地磁传感器的三轴数据变化值的函数对应关系，包括：获取单元，用于多次获取所述电源走线上的不同电流值，以及与每次获取的所述电流值对应的所述地磁传感器的三轴数据；计算单元，用于根据多次获取的所述电流值以及与每次获取的所述电流值对应的所述三轴数据，计算所述电流值与所述地磁传感器的三轴数据变化值的函数对应关系。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：

校准单元，用于对所述地磁传感器进行软磁校准；

判断单元，用于判断校准后的电子指南针指示方向是否准确，如果不准确，则确定电源走线上的电流对所述地磁传感器产生干扰。