[发明专利]工程车辆支腿调节的控制系统、方法、装置及工程车辆

权利要求书

1.一种工程车辆支腿调节的控制系统，其特征在于，包括：

倾角传感器，设置于底盘上，用于检测底盘所在平面与水平面的夹角；

控制装置，与所述倾角传感器信号连接，用于根据所述底盘上的基准支腿的手柄开度输出基准伸缩量至基准支腿油缸控制阀，控制基准支腿伸缩；以及在设定的第一时间段内，根据所述夹角分别确定所述底盘上的其它各支腿的角度伸缩调节量，计算其它各支腿的角度伸缩调节量与基准伸缩量之和作为其它各支腿的伸缩输出量，输出其它各支腿的伸缩输出量至对应的支腿油缸控制阀，控制其它各支腿伸缩。

2.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，还包括：

分别设置于所述底盘上的各个支腿上的受力传感器，用于检测各个支腿的受力信息；

所述控制装置，还与每个所述受力传感器信号连接，还用于在设定的第二时间段内，根据各个支腿的受力信息分别确定各个支腿的虚腿伸缩调节量，计算各个支腿的虚腿伸缩调节量与基准伸缩量之和作为各个支腿的伸缩输出量，输出各个支腿的伸缩输出量至对应的支腿油缸控制阀，控制各个支腿伸缩，其中，所述第一时间段和所述第二时间段不重叠。

3.如权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述控制装置还用于在所述底盘上的各个支腿进行伸长动作过程中，当至少一个支腿受力小于设定的受力限定值时，输出停止伸长动作信号至受力超限支腿的油缸控制阀，控制受力超限支腿停止伸长动作；或当所述夹角大于设定的角度限定值时，输出停止伸长动作信号至角度超限支腿的油缸控制阀，控制角度超限支腿停止伸长动作，其中，受力超限支腿为受力不小于受力限定值的支腿，角度超限支腿为角度大于角度限定值的支腿。

4.如权利要求2或3所述的控制系统，其特征在于，所述控制装置还用于在所述底盘上的各个支腿进行缩短动作过程中，当至少一个支腿受力小于设定的受力限定值时，输出停止缩短动作信号至受力未超限支腿的油缸控制阀，控制受力未超限支腿停止缩短动作；或当所述夹角大于设定的角度限定值时，输出停止缩短动作信号至与角度超限支腿成对角的支腿的油缸控制阀，控制与角度超限支腿成对角的支腿停止缩短动作，其中，受力未超限支腿为受力小于受力限定值的支腿。

5.一种工程车辆，其特征在于，包括如权利要求1～4任一项所述的工程车辆支腿调节的控制系统。

6.一种工程车辆支腿调节的控制方法，其特征在于，包括：

获取底盘所在平面与水平面的夹角；

根据所述底盘上的基准支腿的手柄开度输出基准伸缩量至基准支腿油缸控制阀，控制基准支腿伸缩；

在设定的第一时间段内，根据所述夹角分别确定所述底盘上的其它各支腿的角度伸缩调节量，计算其它各支腿的角度伸缩调节量与基准伸缩量之和作为其它各支腿的伸缩输出量，输出其它各支腿的伸缩输出量至对应的支腿油缸控制阀，控制其它各支腿伸缩。

7.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，还包括：

获取底盘上的各个支腿的受力信息；

在设定的第二时间段内，根据各个支腿的受力信息分别确定各个支腿的虚腿伸缩调节量，计算各个支腿的虚腿伸缩调节量与基准伸缩量之和作为各个支腿的伸缩输出量，输出各个支腿的伸缩输出量至对应的支腿油缸控制阀，控制各个支腿伸缩，其中，所述第一时间段和所述第二时间段不重叠。

8.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述底盘上的各个支腿进行伸长动作过程中，当至少一个支腿受力小于设定的受力限定值时，输出停止伸长动作信号至受力超限支腿的油缸控制阀，控制受力超限支腿停止伸长动作；或当所述夹角大于设定的角度限定值时，输出停止伸长动作信号至角度超限支腿的油缸控制阀，控制角度超限支腿停止伸长动作，其中，受力超限支腿为受力不小于受力限定值的支腿，角度超限支腿为角度大于角度限定值的支腿。

9.如权利要求7或8所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述底盘上的各个支腿进行缩短动作过程中，当至少一个支腿受力小于于设定的受力限定值时，输出停止缩短动作信号至受力未超限支腿的油缸控制阀，控制受力未超限支腿停止缩短动作；或当所述夹角大于设定的角度限定值时，输出停止缩短动作信号至与角度超限支腿成对角的支腿的油缸控制阀，控制与角度超限支腿成对角的支腿停止缩短动作，其中，受力未超限支腿为受力小于受力限定值的支腿。