[发明专利]工程车辆支腿调节的控制系统、方法、装置及工程车辆

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，特别是涉及一种工程车辆支腿调节的控制系统、方法、装置及一种工程车辆。

背景技术

许多移动式工程车辆的底盘都配备有液压支腿，这些工程车辆如混凝土泵车、汽车起重机、高空作业平台、高空消防车等，支腿用于保证工程车辆在作业中具有足够的安全性和稳定性，提高整机抗倾翻的安全系数。工程车辆的底盘上的液压支腿一般有四个，在上车作业时，必须保证底盘的水平，也就是保证四个支腿的水平。

现有的支腿调平技术一般是将垂直支腿接触地面后再升到目标高度进行底盘的调平，然后将虚掉的腿打实。即：伸垂直腿、调平和打实虚腿是有先后顺序的三个独立过程。根据“三点确定一个平面”原则，支腿调平后可能有一条腿不在调平的平面上，那么这条腿比其它腿短，产生虚腿。因此调平后需要将虚腿打实。

现有技术的支腿调平是三个过程独立进行且顺序执行的动作，缺陷是：

在支腿升高的过程中，只能人工保持平稳，当手动将支腿伸到要求的高度后，再进行自动调平；效率不高，安全性不好，劳动强度大。

自动调平过程中无法同时控制虚腿，必须在调平结束后再运行补实支腿的程序。这样，调平过程中的安全性不好，总是只有三个腿受力，且各支腿受力不均，对整车稳定性和安全性有很大隐患。

如果是缩支腿操作，对平稳性要求更高，收车时要求四个支腿都必须均匀受力且底盘保持水平，否则出现底盘偏斜过度或虚腿，都可能导致翘腿、倾翻等安全事故。当前技术无法智能控制平稳收缩支腿，只能依靠人工调节缓慢收缩。收车效率低，安全性很差。

可见，现有的支腿调平技术操作繁琐、劳动强度大、效率低下，且安全性较差。

发明内容

本发明实施例提供了一种工程车辆支腿调节的控制系统、方法、装置及一种工程车辆，用以提高工程车辆支腿调平作业过程的安全性。

本发明实施例首先提供一种工程车辆支腿调节的控制系统，包括：

倾角传感器，设置于底盘上，用于检测底盘所在平面与水平面的夹角；

控制装置，与所述倾角传感器信号连接，用于根据所述底盘上的基准支腿的手柄开度输出基准伸缩量至基准支腿油缸控制阀，控制基准支腿伸缩；以及在设定的第一时间段内，根据所述夹角分别确定所述底盘上的其它各支腿的角度伸缩调节量，计算其它各支腿的角度伸缩调节量与基准伸缩量之和作为其它各支腿的伸缩输出量，输出其它各支腿的伸缩输出量至对应的支腿油缸控制阀，控制其它各支腿伸缩。

在本发明技术方案中，以基准支腿的手柄开度对应的伸缩输出量作为基准伸缩量，其它各个支腿在基准伸缩量的基础上与倾角传感器的检测值分别确定出其它各支腿的伸缩输出量，因此，其它各支腿都随着基准支腿的伸缩进行随动调节，保证了各个支腿的支撑面保持为水平面，大大提高了支腿调节的安全性。另外，相对于现有技术在支腿升高中需人工保持平稳，支腿升高后再调平的方案，该控制系统可以在支腿伸长或缩短的过程中进行调节，大大提高了支腿调平的工作效率，且大大降低了劳动强度。

优选的，所述的控制系统，还包括：

分别设置于所述底盘上的各个支腿上的受力传感器，用于检测各个支腿的受力信息；

所述控制装置，还与每个所述受力传感器信号连接，还用于在设定的第二时间段内，根据各个支腿的受力信息分别确定各个支腿的虚腿伸缩调节量，计算各个支腿的虚腿伸缩调节量与基准伸缩量之和作为各个支腿的伸缩输出量，输出各个支腿的伸缩输出量至对应的支腿油缸控制阀，控制各个支腿伸缩，其中，所述第一时间段和所述第二时间段不重叠。

现有技术的方案是在支腿调平后再打实虚腿，则在调平过程中总是只有三个腿受力，且各支腿受力不均，对整车稳定性和安全性有很大隐患。在本发明技术方案中，在支腿调节的过程中，可以同时控制虚腿，防止虚腿的产生，大大提高了支腿调节的安全性。受力传感器可以为反力传感器，也可以为压力传感器。

优选的，在上述控制系统中，所述控制装置还用于在所述底盘上的各个支腿进行伸长动作过程中，当至少一个支腿受力小于设定的受力限定值时，输出停止伸长动作信号至受力超限支腿的油缸控制阀，控制受力超限支腿停止伸长动作；及当所述夹角大于设定的角度限定值时，输出停止伸长动作信号至角度超限支腿的油缸控制阀，控制角度超限支腿停止伸长动作，其中，受力超限支腿为受力不小于受力限定值的支腿，角度超限支腿为角度大于角度限定值的支腿。