[发明专利]一种机器人抓手预包边机构

权利要求书

1.一种机器人抓手预包边机构， 包括安装座（1）、设在安装座（1）上的至少三个夹持机构（2）、用于把安装座与机器人的手臂相连的连接件（3），每个夹持机构（2）设有一个驱动机构，其特征是：安装座（1）上还设有至少三个预包边机构（4），所述预包边机构（4）包括底座、固定包边手、活动包边手和活动包边手驱动机构；底座的上端和安装座（1）固连，固定包边手的上端和底座的下端固连，活动包边手为U形制件，其U形的第一侧壁的上端与底座铰接，其U形的第二侧壁的上端与固定包边手的下端配合工作进行预包边作业；所述活动包边手驱动机构的一端与底座固连，活动包边手驱动机构的驱动手与活动包边手的U形的第一侧壁相连。

2.根据权利要求1所述的一种机器人抓手预包边机构，其特征是：所述夹持机构（2）的个数为三个，分别为第一夹持机构（2.1）、第二夹持机构（2.2）和第三夹持机构（2.3），这三个夹持机构成三角形分布；所述的预包边机构（4）包括有第一预包边机构（4.1）、第二预包边机构（4.2）和第三预包边机构（4.4）；其中第一预包边机构（4.1）设在第二夹持机构（2.2）与第三夹持机构（2.3）连线的中部，第一夹持机构（2.1）位于第二预包边机构（4.2）和第三预包边机构（4.3）连线的中部。

3.根据权利要求2所述的一种机器人抓手预包边机构，其特征是：第二预包边机构（4.2）和第三预包边机构（4.3）的连线与第二夹持机构（2.2）和第三夹持机构（2.3）的连线平行。

4.根据权利要求2所述的一种机器人抓手预包边机构，其特征是：所述预包边机构（4）还包括有第四预包边机构（4.4）和第五预包边机构（4.5），第四预包边机构（4.4）和第五预包边机构（4.5）的连线同时与第一预包边机构（4.1）和第二预包边机构（4.2）的连线、第一预包边机构（4.1）和第三预包边机构（4.3）的连线相交。

5.根据权利要求4所述的一种机器人抓手预包边机构，其特征是：第四预包边机构（4.4）和第五预包边机构（4.5）的连线与第二预包边机构（4.2）和第三预包边机构（4.3）的连线平行。

6.根据权利要求1或2或3或4或5所述的一种机器人抓手预包边机构，其特征是：活动包边手驱动机构与夹持机构的驱动机构相同。

7.根据权利要求1或2或3或4或5所述的一种机器人抓手预包边机构，其特征是：各预包边机构的固定包边手的下端之端面及活动包边手的U形之第二侧壁的上端面均为斜面。