[发明专利]一种机器人抓手预包边机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于轿车门盖加工的生产装置，尤其是涉及一种用于轿车门盖焊装生产的机器人抓手机构。

 

背景技术

随着自动化工艺的发展，在轿车门盖【包括车门门盖、后备箱箱盖、发动机机舱舱盖】的包边压机生产线中，机器人正逐步取代人工操作：即由机器人完成涂胶，并由机器人将涂胶完的轿车门盖外板扣合到轿车门盖内板上，然后再把扣合完的轿车门盖的内外板抓起来放入包边压机腔模中进行包边作业。由于轿车门盖的内外板表面光滑，利用现有的机器人夹持机构抓取扣合好的轿车门盖内外板时，在抓起、搬运以及放置到包边压机腔模中的过程中，轿车门盖的内外板经常会出现相互滑移、错位的情况，从而导致包边压机完成包边作业时轿车门盖的内外板处于错位状况，进而影响到轿车门盖的生产质量和生产效率。

 

发明内容

本发明的主要发明目的是提供一种可以对扣合完的轿车门盖的内外板进行预包边处理，然后再抓起已经预包边处理好的轿车门盖的内外板放入到包边压机腔模中进行包边作业，从而有利于保证轿车门盖的生产质量和生产效率的机器人抓手机构。

本发明所用的技术方案是：一种机器人抓手预包边机构， 包括安装座、设在安装座上的至少三个夹持机构、用于把安装座与机器人的手臂相连的连接件，每个夹持机构设有一个驱动机构；安装座上还设有至少三个预包边机构，所述预包边机构包括底座、固定包边手、活动包边手和活动包边手驱动机构；底座的上端和安装座固连，固定包边手的上端和底座的下端固连，活动包边手为U形制件，其U形的第一侧壁的上端与底座铰接，其U形的第二侧壁的上端与固定包边手的下端配合工作进行预包边作业；所述活动包边手驱动机构的一端与底座固连，活动包边手驱动机构的驱动手与活动包边手的U形的第一侧壁相连。

本发明，在安装座上除设有原有的夹持机构外还加设有至少三个预包边机构，其中不同的夹持机构的结构细节可以是不一样的，不同的预包边的结构细节也可以是不一样的，具体结构细节依实际情况确定。使用时，机器人抓手首先利用夹持机构把轿车门盖的外板抓起来拿去涂胶，然后再把涂胶好的轿车门盖的外板抓起转移、扣合到摆放好在放置台上的轿车门盖的内板上，此过程中，预包边机构的活动包边手处在打开状态，预包边机构的固定包边手的下端位于轿车门盖的外板相应部位之外。轿车门盖的外板在轿车门盖的内板上扣合好后，几个夹持机构同时松开夹持，然后几个预包边机构的活动包边手在活动包边手驱动机构的驱动下同时向轿车门盖方向转过来，在活动包边手的转动过程中，活动包边手的U形的第二侧壁的上端首先和轿车门盖的外板的包边裙部接触，并把所接触到的包边裙部向轿车门盖的内板表面弯折，从而实现轿车门盖内外板的预包边，使得轿车门盖的内外板之间不会再出现滑移、错位现象。当预包边完成好后，活动包边手驱动机构再驱动活动包边手打开，机器人抓手利用夹持机构重新抓起扣合好的轿车门盖的内外板，并把抓起的、已经扣合在一起的轿车门盖的内外板送入包边压机腔模中进行完整的包边作业。因此，利用本发明，可以在把扣合好的轿车门盖的内外板送入包边压机腔模中进行包边作业时，先对扣合好的轿车门盖的内外板进行预包边作业，这样就可以防止扣合好的轿车门盖的内外板在转移和放入包边压机腔模中的过程中出现滑移和错位情况，从而有利于保证轿车门盖的生产质量和生产效率。

作为优选，所述夹持机构的个数为三个，分别为第一夹持机构、第二夹持机构和第三夹持机构，这三个夹持机构成三角形分布；所述的预包边机构包括有第一预包边机构、第二预包边机构和第三预包边机构；其中第一预包边机构设在第二夹持机构和第三夹持机构连线的中部，第一夹持机构位于第二预包边机构和第三预包边机构连线的中部。现有用于轿车门盖的内外板扣合作业的机器人抓手一般只需设有三个构成三角形分布的夹持机构，同样预包边机构的个数亦可以只为三个。这里所述的“第二夹持机构和第三夹持机构连线”，指的是第二夹持机构与第三夹持机构两者与安装座相连部位的连线，“第一预包边机构设在第二夹持机构和第三夹持机构连线的中部”指的是第一预包边机构与安装座的相连部位设在第二夹持机构和第三夹持机构连线的中间部位。本优选方案，结构简单，加工制造成本低。

作为优选，第二预包边机构和第三预包边机构的连线与第二夹持机构和第三夹持机构的连线平行。本优选方案，结构简单合理，加工制造容易。