[发明专利]吸引并输送对象物的输送装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种吸引并输送对象物的输送装置。

背景技术

迄今为止，已知有借助喷嘴吸引并输送工件等对象物的装置。在日本特开2012－240166号公报(JP2012－240166A)所记载的装置中，使用安装于机器人的顶端部的单个喷嘴来吸引对象物。在日本特开2011－243673号公报(JP2011－243673A)所记载的装置中，以可装卸的方式将喷嘴安装于安装头，使用与对象物的种类相对应的喷嘴来吸引对象物。

然而，在如JP2012－240166A所记载的装置那样使用单个喷嘴的结构中，难以吸引不同种类的对象物。另外，在如JP2011－243673A所记载的装置那样根据对象物的种类更换喷嘴的结构中，不仅装置结构变得复杂，作业效率也降低。

发明内容

本发明的一技术方案的输送装置包括能够吸引对象物的吸引部以及用于移动吸引部的输送部。吸引部包括：基部构件，其安装于输送部；多个喷嘴，其与多种对象物相对应地设置，且该多个喷嘴分别在一端部具有空气流入口，分别在另一端部具有空气流出口；收纳室形成部，其安装于基部构件，形成用于收纳多个喷嘴的另一端部侧的收纳室，且该收纳室形成部具有面向空气流出口的密封部；负压产生部，其用于使收纳室的内部产生负压；以及驱动部，其以使多个喷嘴中的、根据对象物的种类所选择的喷嘴的空气流出口离开密封部、并使未被选择的喷嘴的空气流出口与密封部碰触而将该空气流出口密封的方式驱动多个喷嘴。

附图说明

通过与附图相结合的以下实施方式的说明进一步明确本发明的目的、特征以及优点。在附图中，

图1是表示本发明的实施方式的输送装置的整体结构的立体图。

图2是构成图1的输送装置的吸引装置的放大立体图。

图3是构成图1的输送装置的吸引装置的放大立体图。

图4是剖切构成图2的吸引装置的收纳壳体的一部分而得到的立体图。

图5是表示本发明的实施方式的输送装置的控制结构的框图。

图6是表示利用图5的控制器执行的处理的一例的流程图。

图7是表示图1的变形例的输送装置的立体图。

具体实施方式

以下，参照图1～图7说明本发明的实施方式。图1是表示本发明的实施方式的输送装置100的整体结构的立体图。该输送装置100包括工业用机器人1和吸引装置2。

机器人1具有：基部11；回旋部12，其以能够回旋的方式设于基部11的上方；下部臂13，其以能够转动的方式支承于回旋部12；上部臂14，其以能够转动的方式支承于下部臂13的顶端部；以及手部15，其以能够转动的方式支承于上部臂14的顶端部，在手部15的顶端部设有吸引装置2。回旋部12被伺服马达(图5的机器人驱动用马达16)驱动而相对于基部11旋转，下部臂13被伺服马达(图5的机器人驱动用马达16)驱动而相对于回旋部12旋转，上部臂14被伺服马达(图5的机器人驱动用马达16)驱动而相对于下部臂13旋转，手部15被伺服马达(图5的机器人驱动用马达16)驱动而相对于上部臂14旋转。因而，吸引装置2能够利用机器人1的动作在三维空间中移动，还能够改变其姿态。

图2是图1的吸引装置2的放大立体图，图3是从与图2不同的方向观察的吸引装置2的放大立体图。此外，以下为了方便说明，如图示那样定义前后方向、左右方向以及上下方向，依据该定义来说明吸引装置2的结构。图2是从斜前方观察吸引装置2的图，图3是从斜后方观察的图。

如图2、图3所示，吸引装置2具有：基部构件3，其安装于手部15的顶端部；多个(在图中为3个)喷嘴4，其以能够升降(能够沿上下方向移动)的方式设于基部构件3的前侧；收纳壳体6，其安装于基部构件3，并且形成用于收纳多个喷嘴4的上部的收纳室5；吸引软管22，其一端部连接于收纳室5，另一端部连接于抽吸泵21(图1)；以及多个(3个)气缸7，其使多个喷嘴4单独升降。

基部构件3具有：平板部31，其固定于手部15，并沿前后左右方向延伸；以及平板部32，其从平板部31的顶端部向上方立起。沿上下方向延伸的左右一对侧板33利用螺栓34固定于平板部32的前表面，收纳壳体6支承于侧板33。而且，在平板部32的前表面，与各喷嘴4相对应地从左向右沿上下方向延伸设置有多个(3个)引导件35，把持板36以分别能够沿各引导件35升降的方式被支承。