[发明专利]一种检测机器人

说明书

技术领域

本发明涉及产品检测设备领域技术，尤其是指一种检测机器人。 

背景技术

PCB板在完成AI插件后，需要将PCB板送入波峰焊，为了保证PCB产品在进入波峰焊时的产品100%良品，减少PCB产品的后期不良品维修，在进入波峰焊之前需要对PCB板进行检测，检测对有引脚类元件同时检测元件本体是否倾斜，倾斜范围是否在要求范围之内，元件引脚是否伸出，伸出长度是否达到要求，对PCB两面的贴片元件都进行检测，检测元件是否有漏贴，贴片是否有倾斜，倾斜范围是否在要求范围之内。 

然而，目前对PCB板的检测主要依靠人工，其检测效率低，劳动强度大，容易使人眼花缭乱，因此人工检测不能保证所检测过的PCB板均合格，目前急需一种机器可对其继续自动检测。 

发明内容

有鉴于此，本发明针对现有技术存在之缺失，其主要目的是提供一种检测机器人，其能有效解决现有之采用人工检测产品存在检测效率低、劳动强度大并且检测质量不过关的问题。 

为实现上述目的，本发明采用如下之技术方案： 

一种检测机器人，包括有一基座、两电机、两减速机、两主动大臂、两主动小臂、一下工业CCD、两传动轴、两从动大臂、两从动小臂以及一上工业CCD；该两电机和两减速机均设置于基座的底部，该两电机分别带动对应的减速机运转；该两主动大臂分别安装于两减速机的输出端，两主动大臂由对应的减速机带动活动；该两主动小臂分别与对应之主动大臂的外端链接，两主动小臂的末端彼此链接；该下工业CCD安装于两主动小臂的链接处；该两传动轴左右间隔设置于基座的侧旁，两传动轴均上下延伸，且两传动轴的下端与对应的主动大臂连接，两主动大臂带动对应的传动轴转动；该两从动大臂分别安装于对应之传动轴的上端并随对应的传动轴同步转动；该两从动小臂分别与对应之从动大臂的外端链接，两从动小臂的末端彼此链接；该上工业CCD安装于两从动小臂的链接处，该上工业CCD位于下工业CCD的正上方。

优选的，所述电机为伺服电机，该减速机为谐波减速机。现有技术中，一般的精准度是正负0.05,经改进后的精准度为正负0.005。 

优选的，所述两主动小臂分别通过交叉滚子轴承与对应之主动大臂的外端链接，两主动小臂的末端彼此之间亦通过交叉滚子轴承链接。 

优选的，所述两从动小臂分别通过交叉滚子轴承与对应之从动大臂的外端链接，两从动小臂的末端彼此之间亦通过交叉滚子轴承链接。 

一种应用上述检测机器人的检测机，包括有机座以及前述检测机器人；该机座的表面上设置有送料轨道，该送料轨道中设置有传送带，该传送带由送料电机带动运转；该检测机器人设置于机座的表面上并位于送料轨道的侧旁，该下工业CCD和上工业CCD分别位于送料轨道的下方和上方。 

优选的，进一步包括有接驳台，该接驳台包括有机架、合格品输送线和不良品收集线，该机架上设置有升降台，该升降台由一升降机构带动上升或下降，该合格品输送线和不良品收集线彼此上下设置于升降台上并随升降台同步上升或下降，随升降台上升或下降，该合格品输送线和不良品收集线交替与送料轨道的输出端对接，该合格品输送线和不良品收集线上均设置有输送电机。 

优选的，所述不良品收集线位于合格品输送线的正上方。 

优选的，所述升降机构包括有装配底板、升降安装板、升降丝杆、马达以及升降导杆，该装配底板固定于机架的表面上，该升降台位于装配底板的正上方，该升降安装板设置于机架内并位于装配底板的正下方，该升降丝杆与装配底板、升降台、升降安装板螺合连接，该马达安装于升降安装板上并带动升降丝杆转动，该升降导杆的下端与升降安装板固定连接，升降导杆的上端穿过装配底板与升降台固定连接。 

优选的，进一步包括有控制电箱，该控制电箱为抽屉式电箱，其可侧向抽拉出地设置于机座的前侧面。 

优选的，进一步包括有机壳，该机壳外罩住前述检测机器人和送料轨道，该机壳上设置有显示器和报警灯，且机壳的前侧和后侧分别设置有前门和后门。 

本发明与现有技术相比具有明显的优点和有益效果，具体而言，由上述技术方案可知： 

利用检测机器人的下工业CCD和上工业CCD分别对PCB板正反两面所有元件进行同时自动的检测，以提高产品良率，降低生产成本，取代了传统之人工贵检测的方式，大大提高了检测效率，降低劳动强度，并有利于保证了检测质量，本发明不仅可以运用于电子行业的产品检测，同时还可以运用于包装行业、印染行业、制药行业、食品行业的产品的检测。