[发明专利]电动动力转向装置

权利要求书

1.一种电动动力转向装置，具备:

电机，其产生对车辆的转向操作机构赋予的辅助力；

转矩传感器，其根据作用于构成所述转向操作机构的转向轴的转向操作转矩来生成转矩信号；以及

控制装置，其基于所述转矩信号运算与所述辅助力对应的第一控制量，并且基于该第一控制量以及在判断为所述车辆的动作不稳定时由外部的运算部运算并输出而使该车辆的动作稳定的第二控制量来控制所述电机；其中，

所述控制装置基于通过设置在所述车辆的多种传感器而取得的表示所述车辆的动作的状态量来推断所述车辆的动作是否稳定，并且在推断为所述车辆的动作稳定的情况下，不使用所述第二控制量而基于所述第一控制量来控制所述电机。

2.根据权利要求1所述的电动动力转向装置，其中，

所述多种传感器是检测车辆的行驶速度的车速传感器、检测车辆的偏航率的偏航率传感器、和检测所述转向轴的转向操作角的转向操作角传感器，

所述控制装置在根据车速以及转向操作角而推断的推断偏航率与通过所述偏航率传感器而检测的实际偏航率之间的偏差低于预先设定的偏航率阈值的情况下，判断所述车辆的动作稳定。

3.根据权利要求2所述的电动动力转向装置，其中，

所述控制装置根据车速的增大而将所述偏航率阈值设定为低的值。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的电动动力转向装置，其中，

所述控制装置具备存储部，

所述控制装置在未在根据所述第一控制量的基础上进一步根据所述第二控制量而控制所述电机的情况下，将表示未在根据所述第一控制量的基础上进一步根据所述第二控制量这一情况的数据存储到所述存储部。

5.根据权利要求1所述的电动动力转向装置，其中，

所述多种传感器是检测车辆的行驶速度的车速传感器、检测车辆的横向加速度的横向加速度传感器、和检测所述转向轴的转向操作角的转向操作角传感器，

所述控制装置在根据车速以及转向操作角而推断的推断横向加速度与通过所述横向加速度传感器而检测的实际横向加速度之间的偏差低于基于对驾驶员来说变得难以应对的滑移状态而预先设定的横向加速度阈值的情况下，判断所述车辆的动作稳定。