[发明专利]电动动力转向装置

说明书

本申请主张于2013年7月5日提出的日本专利申请No.2013-141453的优先权，该日本专利申请包括说明书、附图以及摘要，在此引用其全部内容作为参考。

技术领域

本发明涉及电动动力转向装置。

背景技术

公知有一种通过对车辆的转向操作机构赋予电机的动力来辅助驾驶员的转向操作的电动动力转向装置(以下，称为EPS)。EPS的控制装置例如基于通过各种传感器取得的转向操作转矩以及车速来运算辅助电流指令值，并基于该指令值来控制电机的驱动。

另外，公知有一种车辆的防侧滑装置(以下，称为SC(Stability Control：稳定控制))，其若基于通过各种传感器取得的各种信息，而检测出转向过度、转向不足等车辆的动作不稳定的状况，则瞬间使一个车轮、或者多个车轮制动，或自动调整发动机的输出。

SC的控制装置除了调整制动器、发动机的输出之外，为了改善车辆的不稳定的状况，还计算转向的目标转角，以成为该目标转角的方式生成作为使电机驱动用的控制信号的电流指令值。EPS的控制装置将由SC的控制装置生成的指令值考虑进来来运算最终的辅助电流指令值。关于像这样将其他的控制装置所生成的控制信号考虑进来而对控制对象进行协调控制的控制装置，在日本专利第4478037号公报中已被公开。

然而，因为EPS的控制装置将SC的控制装置所生成的电流指令值考虑进来而控制电机的驱动，所以在因SC的控制装置产生不良状况而导致虽然车辆的动作稳定但仍生成了用于协调控制的电流指令值的情况下，车辆的动作有可能变差。

发明内容

本发明的目的之一为提供抑制因向转向操作机构赋予辅助力而导致的车辆动作变差的电动动力转向装置。

本发明的一方式的电动动力转向装置具备：电机，其产生对车辆的转向操作机构赋予的辅助力；转矩传感器，其根据作用于构成上述转向操作机构的转向轴的转向操作转矩来生成转矩信号；以及控制装置，其基于上述转矩信号运算与上述辅助力对应的第一控制量，并且基于该第一控制量以及在判断为上述车辆的动作不稳定时由外部的运算部运算并输出而使该车辆的动作稳定的第二控制量来控制上述电机。上述控制装置基于通过设置在上述车辆的多种传感器而取得的表示上述车辆的动作的状态量来推断上述车辆的动作是否稳定，并且在推断为上述车辆的动作稳定的情况下，不使用上述第二控制量而基于上述第一控制量来控制上述电机。

根据该结构，控制装置在推断为车辆的动作稳定的情况下，不使用上述第二控制量而基于上述第一控制量来控制上述电机而对转向操作机构给予辅助。由此，即使在因作为外部的运算部的SC的控制装置的不良状况等而导致虽然车辆的动作稳定但仍错误地生成了用于使车辆的动作收敛的第二控制量的情况下，也能够抑制车辆的动作变差。

在上述方式的电动动力转向装置中，上述多种传感器可以是检测车辆的行驶速度的车速传感器、检测车辆的偏航率的偏航率传感器、和检测上述转向轴的转向操作角的转向操作角传感器。上述控制装置也可以构成为在根据车速以及转向操作角而推断的推断偏航率与通过上述偏航率传感器而检测的实际偏航率之间的偏差低于预先设定的偏航率阈值的情况下，判断上述车辆的动作稳定。

实际偏航率与推断偏航率之间的偏差大的状态是发生所谓的转向过度、转向不足的滑移状态。而且，该偏差越大，车辆越变成对驾驶员来说难以应对的滑移状态。

推断偏航率的计算需要车速以及转向操作角，检测这些的车速传感器以及转向操作角传感器在电动动力转向装置中典型使用，根据上述结构，能够不新设置检测车辆状态的传感器就推断车辆的动作是否稳定。

在上述方式的电动动力转向装置中，上述控制装置也可以构成为根据车速的增大而将上述偏航率阈值设定为低的值。

公知车速越上升车辆发生滑移的概率越高。这样，通过根据车速变更偏航率阈值，如果是车辆的动作难以发生混乱的状态，就限制根据第二控制量的电机的控制，由此能够抑制因基于错误生成的第二控制量的电机控制而使得车辆的动作变差。

在上述方式的电动动力转向装置中，上述控制装置也可以构成为：具备存储部，上述控制装置在未在根据上述第一控制量的基础上进一步根据上述第二控制量而控制上述电机的情况下，将表示未在根据上述第一控制量的基础上进一步根据上述第二控制量这一情况的数据存储到上述存储部。

根据该结构，通过存储部，虽然外部的装置不处于生成第二控制量的状况，但仍能够确认生成了该第二控制量。