[发明专利]一种基于Stewart并联机构的颈椎按摩机器人

权利要求书

1.一种基于Stewart并联机构的颈椎按摩机器人,包括底座(1)、四个全向轮(2)、高度 调节装置(3)、支撑柱(4)、按摩盒(5)、两个限位弹簧(6)、九个柔性并联机构(7)、十 二个柔性按摩装置(8)和盒罩(9)，其特征在于：所述的底座(1)为方型结构；所述的四 个全向轮(2)沿底座(1)的中心轴线分别对称安装在底座(1)的下端面；所述的高度调节 装置(3)位于底座(1)的上端面左侧，且高度调节装置(3)与底座(1)之间通过螺栓相 连接；所述的支撑柱(4)位于底座(1)的上方，支撑柱(4)的两侧对称设置有两个一号吊 耳(401)，且支撑柱(4)与高度调节装置(3)固连；所述的按摩盒(5)形状呈U型，按摩 盒(5)的两侧对称设置有两个二号吊耳(501)，按摩盒(5)的后端与支撑柱(4)固连；所 述的两个限位弹簧(6)位于支撑柱(4)的两侧，且限位弹簧(6)一端与支撑柱(4)上的 一号吊耳(401)相连接，其另一端与按摩盒(5)上的二号吊耳(501)相连接；所述的九个 柔性并联机构(7)均匀安装在按摩盒(5)的内壁上，且柔性并联机构(7)上均匀安装有十 二个柔性按摩装置(8)；所述的盒罩(9)为U型曲面结构，盒罩(9)与按摩盒(5)之间通 过螺钉相连接，且盒罩(5)的内壁紧贴在柔性按摩装置(8)的顶部；其中：

所述的高度调节装置(3)包括安装柱(301)、丝杠(302)、驱动电机(303)、升降滑块 (304)和丝杠螺母(305)；所述的安装柱(301)形状呈T型，安装柱(301)上设置有安装 通槽，安装柱(301)的两侧对称设置有两个滑槽，且安装柱(301)与底座(1)之间通过螺 栓相连接；所述的丝杠(302)下端通过轴承与安装柱(301)上的安装通槽下端相连接，其 上端通过联轴器与驱动电机(303)的输出轴相连接；所述的驱动电机(303)通过电机座与 安装柱(301)上的安装通槽上端相连接；所述的升降滑块(304)上对称设置有两根钩柱(3041)， 钩柱(3041)与安装柱(301)上的滑槽之间通过滑动配合的方式相连接，升降滑块(304) 的中部设置有通孔，通孔的内壁上设置有安装丝杠螺母(305)的凹槽，且升降滑块(304) 通过丝杠螺母(305)与丝杠(302)相连接；

所述的柔性并联机构(7)包括定平台(701)、动平台(702)和六个柔性支链(703)； 所述的定平台(701)和动平台(702)形状均呈圆形；所述的定平台(701)外壁与按摩盒(5) 的内壁固连；所述的动平台(702)与定平台(701)之间连接有六个柔性支链(703)。

2.根据权利要求1所述的一种基于Stewart并联机构的颈椎按摩机器人，其特征在于： 所述的柔性支链(703)包括一号球铰(7031)、一号连接筒(7032)、气缸(7033)、二号连 接筒(7034)和二号球铰(7035)，所述的一号球铰(7031)与定平台(701)之间通过螺钉 相连接，且一号球铰(7031)与一号连接筒(7032)之间通过螺纹相连接；所述的气缸(7033) 下端与一号连接筒(7031)之间螺纹相连接，其上端与二号连接筒(7034)之间通过螺纹相 连接；所述的二号球铰(7035)与二号连接筒(7034)之间通过螺纹相连接，且二号球铰(7035) 与动平台(702)之间通过螺钉相连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于Stewart并联机构的颈椎按摩机器人，其特征在于： 所述的柔性按摩装置(8)包括振动电机(801)和柔性按摩头(802)；所述的振动电机(801) 通过电机座安装在动平台(702)上；所述的柔性按摩头(802)与振动电机(801)的输出端 固连，且柔性按摩头(802)的顶部紧贴在盒罩(9)的内壁上。

4.根据权利要求1所述的一种基于Stewart并联机构的颈椎按摩机器人，其特征在于： 所述的按摩盒(5)和盒罩(9)的材质均为柔性材料。