[发明专利]一种基于Stewart并联机构的颈椎按摩机器人

说明书

技术领域

本发明涉及保健康复机械技术领域，特别涉及一种基于Stewart并联机构的颈椎按摩机器人。

背景技术

颈椎，一般指颈椎骨，位于头以下、胸椎以上的部位；颈椎是人体的两大枢纽之一，是连接头和身体的枢纽，是神经和血管的唯一通道；而且颈椎又是脊柱椎骨中体积最小，但灵活性最大、活动频率最高、负重较大的节段；大约在30岁以后，人们的颈椎肩盘就会开始逐渐退化，含水量减少，并随着年龄增长而更为明显，且诱发或促使颈椎其它部位组织退变。然而随着社会的发展，从事长期低头伏案工作以及从事IT行业以及互联网行业的人士日益增多，由于工作时颈部肌肉处于长期僵化状态，极易导致劳损并引发颈椎盘突出，颈椎骨质增生或炎症，促使了颈椎病的多发和高发，并由此引发了一系列严重的并发症，例如精神不振，记忆力衰退，头痛以及神经疼痛等，给患者带来了极大的痛苦，因此对颈椎的保健至关重要。

对颈椎最好的保健方式就是定时对颈椎进行按摩，刺激人体的特定部位，以疏通经络、运行气血，从而达到预防颈椎病或促使患者颈椎康复目的的。传统的颈椎按摩方法大多采用人工手动按摩或者按摩枕按摩的方式，人工手动按摩的方式按摩效果差，按摩过程中按摩力不均匀，劳动强度大，而按摩枕按摩的方式按摩范围小，需要人为配合按摩，效果不明显。

虽然现有技术中也有少量的颈椎按摩设备，但都存在一些缺陷，例如中国专利ZL200710173800.3所公布的一种脖颈放松辅助装置，它包括气垫套，该气垫套内均匀分布有若干充气气囊，该充气气囊中均填充适量气体且在充气后壳纵向延伸；充气气囊分别通过充气管连接一气压泵的充气孔，各充气孔上均设置有可控的电磁阀，其主要通过充气、放气的方式使气囊推动脖颈部进行保健按摩，此发明采用气动按摩的方式对治疗颈椎病效果不明显，只起到放松、预防颈椎病的功能，且还存在按摩范围小和按摩力难以控制等缺点；又如中国专利号201310249981.9所公布的颈椎矫正器，其包括底板、颈枕和头枕，通过底板上的颈枕和头枕分别支撑颈部的颈椎和头部的后脑，从而对颈部进行护理、保健以及矫正，使用前，转动头枕板，调节头枕板的限位板插入底板的限位槽，从而提升或降低头枕的高度，同时松开底板两侧的颈枕夹，即通过颈枕夹的夹钮松开夹钮与档位槽的扣合，通过滑道带动颈枕夹的夹座滑动，调整颈枕夹在底板的位置，从而提升或降低颈枕的高度，该发明能调节高度，能适用于不同高度的颈椎病人，但该发明依旧存在按摩范围小和按摩力难以控制的缺陷；但是如中国专利号201010220907.0所公布的一种推拿机器人执行机构通过两自由度并联机构来实现推拿动作和中国专利号200510094463.X所公布的一类新型串并联中医推拿机器人通过三自由度并联机构来实现推拿动作，两者均通过高性能的并联机构来实现了良好的推拿按摩效果。

鉴于此，本发明提出了一种新的技术方案，采用了Stewart并联机构配合柔性按摩装置的方式来实现良好的颈椎按摩效果，使得本发明在柔性均匀按摩的同时，又具有了Stewart六自由度并联机构的优良性能，从而解决了现有颈椎按摩方式按摩效果差、按摩范围小、需要人为配合按摩和劳动强度大的难题。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种基于Stewart并联机构的颈椎按摩机器人，解决了现有颈椎按摩方式按摩效果差、按摩范围小、需要人为配合按摩和劳动强度大的难题，具有按摩效果好、按摩范围大、按摩力均匀、适用范围广和无需人为辅助按摩等优点，实现了良好的颈椎按摩功能。