[发明专利]吸附结构、机器人手及机器人

权利要求书

1.一种吸附结构，包括：

固定基部；

吸盘，所述吸盘被固定到所述固定基部；以及

密封部件，所述密封部件被设置在所述吸盘与所述固定基部之间，

其中，所述吸盘包括：被设置为与将被吸附的目标物体进行接触的接触部；被所述接触部包围的空间；抽吸孔，通过所述抽吸孔使所述空间经由所述密封部件与真空源连通；以及将所述吸盘固定到所述固定基部的一个或多个支承部，各支承部被设置在倾斜运动的轴线上并设有扭曲部，所述扭曲部支承所述接触部，使得所述接触部围绕所述轴线进行倾斜运动。

2.根据权利要求1所述的吸附结构，其中，所述密封部件是具有圆柱形状的弹性体。

3.根据权利要求1所述的吸附结构，其中，各所述支承部具有朝向所述固定基部突出的固定部，所述固定基部包括与所述固定部对应的通孔，所述固定部具有分割前端部，所述分割前端部设有用作钩的凸部，其中，通过将所述固定部插入到相应的通孔中，将所述吸盘固定到所述固定基部。

4.根据权利要求1所述的吸附结构，其中，各所述支承部具有通孔，所述固定基部包括与所述通孔对应的孔部，通过将固定部件经由各所述支承部的所述通孔插入到所述孔部中，将所述吸盘固定到所述固定基部。

5.根据权利要求3所述的吸附结构，其中，各所述支承部的一个端部和另一端部在俯视图中具有不同的宽度，所述固定部形成在各所述支承部的一个端部和另一端部中的宽度更大的一者上。

6.根据权利要求4所述的吸附结构，其中，各所述支承部的一个端部和另一端部在俯视图中具有不同的宽度，所述通孔形成在各所述支承部的一个端部和另一端部中的宽度更大的一者上。

7.根据权利要求3所述的吸附结构，其中，当所述吸盘被固定到所述固定基部时，所述密封部件被挤压并且被固定，在所述挤压之前的所述密封部件具有比在所述吸盘被固定到所述固定基部时在所述吸盘与所述固定基部之间沿着所述密封部件的间隙更大的高度。

8.根据权利要求4所述的吸附结构，其中，当所述吸盘被固定到所述固定基部时，所述密封部件被挤压并且被固定，在所述挤压之前的所述密封部件具有比在所述吸盘被固定到所述固定基部时在所述吸盘与所述固定基部之间沿着所述密封部件的间隙更大的高度。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的吸附结构，其中，所述吸盘还包括突起部，所述突起部与所述密封部件进行接触从而限制所述密封部件的位置。

10.根据权利要求1至8中任一项所述的吸附结构，其中，所述倾斜运动的轴线与从位于正常位置的目标物体的中心径向延伸的方向正交。

11.一种包括根据权利要求1至8中任一项所述的吸附结构的机器人手。

12.一种包括根据权利要求11所述的机器人手的机器人。