[发明专利]吸附结构、机器人手和机器人

权利要求书

1.一种吸附结构，包括：

吸盘，所述吸盘包括：接触部，所述接触部具有密封壁并与将被吸附的目标物体接触；主表面部，所述主表面部被所述接触部包围，由于所述接触部与所述目标物体接触，所述主表面部与所述密封壁一起限定内部空间；以及薄壁部，所述薄壁部形成在所述主表面部中；以及

固定基座，所述固定基座包括抽吸孔，所述抽吸孔设置为使所述内部空间与真空源连通并支承所述吸盘。

2.根据权利要求1所述的吸附结构，其中，所述薄壁部包括形成为沿规定方向延伸的至少一个槽，所述槽形成在所述主表面部的面向所述目标物体的表面上。

3.根据权利要求2所述的吸附结构，其中，所述薄壁部包括至少一个槽，所述槽形成为沿着围绕位于规定位置的所述目标物体的中心绘制的假想圆的圆周方向延伸。

4.根据权利要求2所述的吸附结构，其中，所述薄壁部包括至少一个槽，所述槽形成为与穿过围绕位于规定位置的所述目标物体的中心绘制的假想圆的中心和所述主表面部的中心的线正交。

5.根据权利要求3所述的吸附结构，其中，所述薄壁部还包括形成为沿着所述假想圆的径向延伸的至少一个槽。

6.根据权利要求4所述的吸附结构，其中，所述薄壁部还包括形成为沿着所述假想圆的径向延伸的至少一个槽。

7.根据权利要求1或2所述的吸附结构，其中，所述固定基座还包括支承部，所述支承部设置为在偏离所述吸盘的所述主表面部的中心的位置处支承所述吸盘。

8.根据权利要求3至6中任一项所述的吸附结构，其中，所述固定基座还包括支承部，所述支承部设置为在偏离所述吸盘的所述主表面部的中心的位置处支承所述吸盘。

9.根据权利要求7所述的吸附结构，其中，所述支承部设置为在比所述主表面部的中心更靠近位于所述规定位置的所述目标物体的中心的位置处支承所述吸盘。

10.根据权利要求8所述的吸附结构，其中，所述支承部设置为在比所述主表面部的中心更靠近位于所述规定位置的所述目标物体的中心的位置处支承所述吸盘。

11.根据权利要求7所述的吸附结构，其中，所述支承部设置为在比所述主表面部的中心更远离位于所述规定位置的所述目标物体的中心的位置处支承所述吸盘。

12.根据权利要求8所述的吸附结构，其中，所述支承部设置为在比所述主表面部的中心更远离位于所述规定位置的所述目标物体的中心的位置处支承所述吸盘。

13.根据权利要求1或2所述的吸附结构，其中，所述吸盘形成为椭圆形，并设置为使得所述吸盘的主轴与围绕位于规定位置的所述目标物体的中心绘制的假想圆的径向正交。

14.根据权利要求1所述的吸附结构，其中，当所述目标物体与所述接触部接触时，通过真空源的操作，所述内部空间具有真空压力。

15.一种包括根据权利要求1至6中任一项所述的吸附结构的机器人手。

16.一种包括根据权利要求15所述的机器人手的机器人。