[发明专利]用于防止车辆碰撞的设备和方法

说明书

本发明提供一种用于防止车辆碰撞的方法。该方法包括：由控制器采集行驶车辆的车辆信息并且基于所采集的车辆信息来计算最后制动点离碰撞时间、最后转向点离碰撞时间、前方碰撞警告离碰撞时间和离碰撞时间。控制器确认行驶车辆是否进入行驶车辆与前方车辆之间存在碰撞可能性的碰撞危险区。当行驶车辆进入碰撞危险区时，基于后方车辆所在的方向以及是否尝试转向，来控制车辆驾驶支援，从而使行驶车辆与前方车辆及后方车辆之间的碰撞减到最小。

技术领域

本发明涉及一种用于防止车辆碰撞的设备和方法，更具体地说，涉及一种在行驶车辆进入与前方车辆的碰撞危险区时基于后方车辆所在的位置操作车辆的驾驶的用于防止车辆碰撞的设备和方法。

背景技术

通常，用于防止车辆碰撞的设备基于相对于前方车辆(例如，在前车辆)的速度、横向加速度、与前方车辆重叠的量、摩擦系数、重力加速度等等计算转向规避段，然后在行驶车辆(例如，正在驾驶的车辆)进入转向规避段时输出警报或通知驾驶者，以允许驾驶者改变车道。尤其是，与前方车辆重叠的量是基于行驶车辆的宽度的覆盖前方车辆的量。换句话说，当前方车辆和行驶车辆在驾驶方向上处于一大致直线上时，前方车辆和行驶车辆彼此重叠。

相关现有技术的用于防止车辆碰撞的设备在行驶车辆进入前方车辆的碰撞危险区时发出警告。因此，当驾驶者尝试通过转向规避(避免)碰撞时，用于防止车辆碰撞的设备会利用横向控制来规避碰撞。然而，当驾驶者在行驶车辆与前方车辆存在碰撞可能性时通过转向操作来改变车道时，可能发生与后方车辆的碰撞。

发明内容

于是，本发明提供一种用于防止车辆碰撞的设备和方法，其在行驶车辆进入与前方车辆(例如，在前车辆)的碰撞危险区时，基于后方车辆(例如，在该行驶车辆后面行驶的车辆)所在的位置以及驾驶者是否尝试转向，来操作车辆的驾驶，由此可以使前后方碰撞减到最低程度。

在本发明的一个方面，一种用于防止车辆碰撞的方法，包括：采集行驶车辆的车辆信息；基于所采集的车辆信息来计算最后制动点离碰撞时间(last point to brake timeto collision)、最后转向点离碰撞时间(last point to steer time to collision)、前方碰撞警告离碰撞时间(front collision warning time to collision)和离碰撞时间(time to collision)；确认行驶车辆是否进入行驶车辆与前方车辆之间存在碰撞可能性的碰撞危险区；以及当行驶车辆进入碰撞危险区时，基于后方车辆所在的方向以及驾驶者是否尝试转向，来执行车辆驾驶支援(driving support)。

在确认行驶车辆是否进入碰撞危险区的步骤中，可以通过确认离碰撞时间是否小于前方碰撞警告离碰撞时间，来确定行驶车辆是否进入碰撞规避段。此外，执行车辆驾驶支援的步骤可以包括：当行驶车辆进入碰撞规避段时，输出前方碰撞警告；输出前方碰撞警告并确认最后转向点离碰撞时间是否小于最后制动点离碰撞时间；当最后转向点离碰撞时间小于最后制动点离碰撞时间时，确认行驶车辆是否离开制动规避段(例如，超出(beyond)该段范围)；当行驶车辆超出制动规避段时，执行转向支援，以便执行转向规避；确认行驶车辆是否超出转向规避段；以及当行驶车辆超出转向规避段时，执行全制动(full braking)。

执行车辆驾驶支援的步骤可以包括：当行驶车辆进入碰撞规避段时，如果行驶车辆的两侧均存在后方车辆，则抑制行驶车辆的转向并执行全制动；输出前方碰撞警告并确认最后转向点离碰撞时间是否小于最后制动点离碰撞时间；当最后转向点离碰撞时间小于最后制动点离碰撞时间时，确认行驶车辆是否超出制动规避段；当行驶车辆超出制动规避段时，抑制转向并执行全制动；确认行驶车辆是否超出转向规避段；以及当行驶车辆超出转向规避段时，执行全制动。