[发明专利]一种投球对战机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种投球对战机器人。

背景技术

现有技术中提供了一种通过CMOS图像传感器对地面上的目标进行识别以及通过风扇抽风来捕获乒乓球并配以红外避障的机器人，如图1所示，该机器人使用了CMOS图像传感器对地面的目标进行识别，锁定目标方向后前进，机器人接近目标后，风扇电动机启动，通过抽风产生吸力吸取地面上的目标乒乓球，机器人行进过程中，通过红外避障模块来避免撞到障碍物。上述机器人通过CMOS传感器获取图像信息，处理后可以获得地面上目标的位置，但是价格较高，且对软件算法要求较高，需要针对不同的拾取物体以及场地环境对识别程序进行修改。此外该技术通过风扇转动产生吸力以拾取地面上的目标球体，该方法的缺点是风扇电机转动产生噪声，并且电机保持高速转动消耗较多的电能。

发明内容

本发明的首要目的在于提供一种通过模糊识别即可拾取地面随机摆放的球体，并达到目标识别与避障一体化，又具有弹射功能的投球对战机器人，本发明的具体方案如下：

一种投球对战机器人，包括：

信息采集模块，所述信息采集模块与控制模块电连接，对目标物或障碍物进行识别、定位；

捕获模块，所述捕获模块与控制模块电连接，用于将目标物拾取；

弹射模块，所述弹射模块与控制模块电连接，用于将目标物发射。

优选的，所述信息采集模块包括高度不同的两个超声波传感器，用于返回前方不同高度的距离值，从而对目标物或障碍物进行识别、定位。

优选的，所述捕获模块包括运动小车以及设于所述运动小车上用于铲起目标物的球铲，所述球铲上方设有与控制模块电连接用于拨动目标物的扇叶，所述球铲上方还设有用于防止被拾取的目标物掉落的挡板。

优选的，所述运动小车包括直流电机，控制模块通过电机驱动器与所述直流电机电连接，所述直流电机还设有测速编码器，所述测速编码器与控制模块电连接。

优选的，所述捕获模块还包括用于检测目标物落入球铲的红外对管，所述红外对管与控制模块电连接。

优选的，所述弹射模块包括连接的弹射筒及弹射器，所述弹射筒通过抬升舵机控制仰角，所述抬升舵机与控制模块电连接。

优选的，所述控制模块为Arduino Mega2560。

本发明提供的投球对战机器人具有以下优点：对目标物体的识别仅需要知道其大概位置即可，不需要精确位置即可捕获目标，一来节省了精确识别目标位置的时间，二来简单的距离判断相比图像识别处理系统准确性更高；

使用超声波测距模块对地面目标位置进行识别，并且还能识别出墙体障碍物，能拾取地面球体目标物的同时，防止机器人撞到围墙；

集拾取弹射一体化，功能更加完善，本发明可用于制作投球对战机器人娱乐产品，使得本发明机器人使用范围更广。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明的不当限定，在附图中：

图1为现有技术系统结构示意图；

图2为本发明实施例系统结构示意图；

图3～图5分别为本发明实施例机器人识别、拾取、弹射状态示意图。

具体实施方式

下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本发明，在此本发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

实施例

如图2所示，一种投球对战机器人，包括：

信息采集模块，所述信息采集模块与控制模块电连接，对目标物或障碍物进行识别、定位；

捕获模块，所述捕获模块与控制模块电连接，用于将目标物拾取；

弹射模块，所述弹射模块与控制模块电连接，用于将目标物发射。

作为上述实施例方案的优选方案，所述信息采集模块包括高度不同的两个超声波传感器，用于返回前方不同高度的距离值，从而对目标物或障碍物进行识别、定位，本功能使用了两个HC-SR04超声波传传感器，通过超声波传感器返回前方不同高度的距离值来判断前方是否有球。一个超声波测距模块在上方，几乎平行于地面，另一个超声波测距模块在中部。当前方为墙壁时，两个测距模块的差值固定，当前方地面有目标球体时，距离差值大于固定值，信息采集模块还包括用于检测场地边界的红外接近开关。