[发明专利]螺纹件紧固装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种利用机器人等的动作自动将螺纹件紧固的螺纹件紧固装置。

背景技术

为了提高机械设备、构造物的可靠性，使用了用于检测安装扭矩并进行扭矩控制的拧螺母装置。在日本实公昭63-46232号公报中公开了包括扭矩检测器的拧螺母装置。

而且，日本特开2010-012583号公报公开了一种包括用于监视在机器人的机械手紧固扳手时的紧固操作力的紧固操作监视部件的装置。

日本实公昭63-46232号公报所记载的那样的通常的拧螺母装置使用内置的电动机使配置在该电动机的轴线上的工具顶端旋转。因此，在待紧固的螺母等的前方需要比较大的空间。在无法确保这样的空间的情况下，需要将偏心齿轮等内置于拧螺母装置。

然而，这样的齿轮用来传递扭矩，因此难以使齿轮小型化。因此，内置有这样的齿轮的拧螺母装置最终趋向大型化。另外，在无法确保上述的空间的情况下，需要降低安装扭矩的上限值，另外拧螺母装置的自动化本身存在困难。

此外，日本特开2010-012583号公报所公开的紧固操作监视部件为应变仪，因此还存在装置整体的价格变高这样的问题。

发明内容

本发明是鉴于这样的情况而做成的，其目的在于提供一种即使在只能确保有限的空间的情况下也能够实现紧固作业的自动化的廉价的螺纹件紧固装置。

为了达到上述目的，根据第1技术方案，提供一种螺纹件紧固装置，其特征在于，包括：基部；延长部，其一端以能够转动的方式安装于该基部；工具部，其固定于该延长部的另一端，用于使与该工具部的顶端卡合的螺纹件旋转；按压机构部，其借助上述延长部沿该螺纹件的轴向向上述螺纹件按压上述工具部；引导部，其固定于上述基部，具有圆弧状部分；扭矩产生部，其用于产生使上述延长部沿着上述圆弧状部分向上述螺纹件的紧固方向旋转的扭矩；第一检测部，其用于检测是否有规定值以上的反作用力作用于上述扭矩产生部。

在第1技术方案的基础上，根据第2技术方案，上述按压机构部为气缸。

在第1技术方案的基础上，根据第3技术方案，上述按压机构部为弹簧。

在第1技术方案～第3技术方案中的任一技术方案的基础上，根据第4技术方案，上述螺纹件紧固装置包括第二检测部，该第二检测部用于检测在上述按压机构部的按压作用下上述工具部与上述螺纹件是否卡合。

在第1技术方案～第4技术方案中的任一技术方案的基础上，根据第5技术方案，上述螺纹件紧固装置安装于机器人的顶端。

在第1技术方案～第5技术方案中的任一技术方案的基础上，根据第6技术方案，上述扭矩产生部为使用被管理的气压的气缸。

在第1技术方案～第5技术方案中的任一技术方案的基础上，根据第7技术方案，上述扭矩产生部为使用由气压切换装置管理的多个气压的气缸。

在第1技术方案～第5技术方案中的任一技术方案的基础上，根据第8技术方案，上述扭矩产生部为由机器人控制装置控制的伺服电动机。

根据附图所示的本发明的典型的实施方式的详细的说明，本发明的上述目的、特征及优点以及其他的目的、特征及优点更加明确。

附图说明

图1是本发明的螺纹件紧固装置的立体图。

图2是从下面侧观察图1所示的螺纹件紧固装置而得到的立体图。

图3是从下面侧观察在将延长部除去了的状态下的螺纹件紧固装置而得到的立体图。

图4是从侧方观察螺纹件紧固装置而得到的立体图。

图5是表示本发明的螺纹件紧固装置的动作的流程图。

图6是表示相位对准动作的第一立体图。

图7是表示相位对准动作的第二立体图。

图8是表示紧固动作的第一立体图。

图9是表示紧固动作的第二立体图。

图10是包括本发明的螺纹件紧固装置的机器人系统的简略图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。在以下的附图中，对相同的构件标注相同的附图标记。为了容易理解，这些附图适当地改变了缩尺。

图1是本发明的螺纹件紧固装置的立体图，图2是从下面侧观察图1所示的螺纹件紧固装置而得到的立体图。图1和图2所示的螺纹件紧固装置10借助板19安装于机器人60的手腕顶端部。机器人60例如为垂直多关节型机器人，也可以为其他形态的机器人。